| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究概述 | 第12-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及创新点 | 第22-26页 |
| 2 HUST CHEETAH四足机器人的基本构型 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 猎豹的骨骼结构与步态 | 第26-29页 |
| 2.3 HUST CHEETAH四足机器人的设计原则 | 第29-31页 |
| 2.4 HUST CHEETAH机器人设计 | 第31-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 具柔性脊柱的四足机器人动力学建模与稳定性分析 | 第40-61页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 具柔性脊柱的四足机器人的动力学模型 | 第40-47页 |
| 3.3 动力学模型的无量纲分析 | 第47-50页 |
| 3.4 基于庞加莱映射的动力学模型不动点搜索方法 | 第50-54页 |
| 3.5 具柔性脊柱的四足机器人的被动运动特性和稳定性分析 | 第54-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 具柔性脊柱的四足机器人结构参数优化 | 第61-83页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 给定系统能量状态下不动点的分布 | 第61-64页 |
| 4.3 具柔性脊柱的四足机器人结构参数优化 | 第64-70页 |
| 4.4 刚性脊柱与柔性脊柱机器人运动性能对比分析 | 第70-76页 |
| 4.5 非对称的柔性脊柱结构参数优化 | 第76-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 5 具柔性脊柱的四足机器人的步态控制 | 第83-107页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 四足机器人TORT步态控制 | 第83-92页 |
| 5.3 刚性脊柱模型BOUND步态控制 | 第92-95页 |
| 5.4 柔性脊柱模型BOUND步态控制 | 第95-99页 |
| 5.5 HUST CHEETAH机器人实验研究 | 第99-106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 6 全文总结与展望 | 第107-110页 |
| 6.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 6.2 研究展望 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第120-121页 |