| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-27页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 剪切类末端属具概述 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外剪切类末端属具的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 国外机器人末端属具研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内机器人末端属具研究概况 | 第18-21页 |
| 1.4 末端剪切属具的剪切原理 | 第21-25页 |
| 1.5 论文研究的主要内容及意义 | 第25-27页 |
| 1.5.1 论文研究目标 | 第25页 |
| 1.5.2 论文研究内容 | 第25-26页 |
| 1.5.3 课题的研究意义 | 第26-27页 |
| 2 新型末端属具结构设计 | 第27-40页 |
| 2.1 新型液压属具工作原理及特点 | 第27-28页 |
| 2.1.1 新型末端属具工作原理 | 第27页 |
| 2.1.2 新型末端属具的结构特点 | 第27-28页 |
| 2.2 新型末端属具的主要机构组成 | 第28-30页 |
| 2.2.1 主、副剪切臂的结构模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 主、副刀片连接 | 第30页 |
| 2.3 新型末端属具的基本参数 | 第30-36页 |
| 2.3.1 末端属具剪切力计算 | 第31-34页 |
| 2.3.2 末端属具机构分析 | 第34-36页 |
| 2.4 新型末端属具的液压缸选型 | 第36-37页 |
| 2.4.1 末端液压缸内径D的计算 | 第36页 |
| 2.4.2 活塞杆直径d的计算 | 第36-37页 |
| 2.5 新型末端属具整体模型 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 末端属具零部件结构分析 | 第40-52页 |
| 3.1 属具主剪切臂有限元分析 | 第40-44页 |
| 3.1.1 主剪切臂三维实体模型建立 | 第40页 |
| 3.1.2 主剪切臂有限元模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.1.3 主剪切臂载荷施加 | 第41-43页 |
| 3.1.4 主剪切臂有限元结果分析 | 第43-44页 |
| 3.2 副剪切臂有限元分析 | 第44-47页 |
| 3.2.1 副剪切臂有限元模型建立 | 第44页 |
| 3.2.2 副剪切臂载荷施加 | 第44-46页 |
| 3.2.3 副剪切臂有限元计算结果分析 | 第46-47页 |
| 3.3 属具液压缸连接轴有限元分析 | 第47-49页 |
| 3.3.1 连接轴有限元模型建立 | 第47-48页 |
| 3.3.2 连接轴载荷施加 | 第48页 |
| 3.3.3 连接轴有限元计算结果分析 | 第48-49页 |
| 3.4 主、副剪切臂铰接轴有限元分析 | 第49-51页 |
| 3.4.1 主、副剪切臂铰接轴结构设计及有限元模型 | 第49-50页 |
| 3.4.2 铰接轴有限元计算结果分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 新型末端属具样机加工、装配及测试 | 第52-57页 |
| 4.1 新型末端属具样机加工 | 第52页 |
| 4.2 末端属具样机装配及测试 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 新型末端属具的结构优化 | 第57-75页 |
| 5.1 结构优化的理论简介 | 第57-63页 |
| 5.1.1 结构优化理论基础 | 第57-60页 |
| 5.1.2 Opti Struct结构优化三要素 | 第60页 |
| 5.1.3 Opti Struct迭代算法 | 第60-63页 |
| 5.2 制造工艺约束 | 第63-64页 |
| 5.3 剪切臂的结构拓扑优化 | 第64-67页 |
| 5.3.1 指定剪切臂优化区域 | 第64-65页 |
| 5.3.2 剪切臂拓扑优化参数设置 | 第65页 |
| 5.3.3 结果分析 | 第65-67页 |
| 5.4 末端属具结构优化设计 | 第67-73页 |
| 5.5.1 优化末端模型的建立 | 第67-68页 |
| 5.5.2 结构参数的设计研究 | 第68-71页 |
| 5.5.3 优化后末端属具性能分析 | 第71-73页 |
| 5.5 新型末端属具设计方法总结 | 第73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 研究总结 | 第75页 |
| 6.2 研究主要创新点 | 第75-76页 |
| 6.3 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第83-84页 |
| 附录——部分加工图纸 | 第84-86页 |