智能复合型机器人系统的设计与研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 复合型机器人整体结构方案设计 | 第20-30页 |
| 2.1 需求分析及设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2 移动平台设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 移动平台结构组成 | 第22-23页 |
| 2.2.2 移动平台结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3 机械手设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 自由度选择 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机械手结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 驱动方式选择 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 复合型机器人运动学分析 | 第30-44页 |
| 3.1 移动平台运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2 机械手运动学正解和逆解 | 第33-42页 |
| 3.2.1 坐标变换与矩阵表示 | 第33-35页 |
| 3.2.2 D-H坐标配置法 | 第35-37页 |
| 3.2.3 机械手运动学正解 | 第37-39页 |
| 3.2.4 机械手运动学逆解 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 复合型机器人运动控制系统设计 | 第44-56页 |
| 4.1 系统设计要求 | 第44-45页 |
| 4.2 运动控制系统硬件配置 | 第45-48页 |
| 4.2.1 运动控制系统构成 | 第45-47页 |
| 4.2.2 控制器与运动控制卡 | 第47-48页 |
| 4.2.3 伺服驱动器与电机 | 第48页 |
| 4.3 运动控制算法研究 | 第48-54页 |
| 4.3.1 PID算法 | 第49页 |
| 4.3.2 模糊控制 | 第49-51页 |
| 4.3.3 模糊PID控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 复合型机器人导航及路径规划研究 | 第56-72页 |
| 5.1 导航技术研究 | 第56-60页 |
| 5.1.1 导航方式分类及选择 | 第56-57页 |
| 5.1.2 惯性导航的误差校正 | 第57-60页 |
| 5.2 基于混合粒子群算法路径规划的研究 | 第60-67页 |
| 5.2.1 粒子群算法 | 第60-61页 |
| 5.2.2 差分进化算法 | 第61-62页 |
| 5.2.3 混合粒子群算法 | 第62-63页 |
| 5.2.4 环境建模及适应度函数设计 | 第63-65页 |
| 5.2.5 仿真实验与分析 | 第65-67页 |
| 5.3 复合型机器人避障的研究 | 第67-71页 |
| 5.3.1 超声波传感器 | 第68-69页 |
| 5.3.2 避障情形分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |
