| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 叉车在国内外发展简述 | 第16-18页 |
| 1.2 线控转向系统发展综述 | 第18-22页 |
| 1.2.1 转向系统发展概述 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国外发展状况 | 第19-21页 |
| 1.2.3 国内发展状况 | 第21-22页 |
| 1.3 四轮转向技术的发展 | 第22-24页 |
| 1.4 本文主要背景与研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 四轮转向叉车建模与分析 | 第26-38页 |
| 2.1 叉车转向运动状态概述 | 第26-27页 |
| 2.2 叉车非线性轮胎模型的建立 | 第27-31页 |
| 2.2.1 常用车辆转向的轮胎力学模型介绍 | 第27-30页 |
| 2.2.2 以立方非线性轮胎模型为基础的二自由度动力学方程 | 第30-31页 |
| 2.3 横摆角速度反馈系数推导 | 第31-34页 |
| 2.4 仿真分析 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 四轮线控转向叉车的LQR控制 | 第38-52页 |
| 3.1 LQR简介 | 第38-40页 |
| 3.1.1 最优控制概述 | 第38-39页 |
| 3.1.2 LQR的数学描述 | 第39页 |
| 3.1.3 线性二次型调节器的解 | 第39-40页 |
| 3.2 四轮转向叉车理想跟踪目标 | 第40-42页 |
| 3.2.1 稳定性问题 | 第40-41页 |
| 3.2.2 轨迹的保持问题 | 第41-42页 |
| 3.3 四轮转向叉车LQR控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第44-51页 |
| 3.4.1 角阶跃输入动态仿真 | 第46-49页 |
| 3.4.2 蛇行工况下的动态仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 非线性四轮转向模型仿真分析 | 第52-62页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第52-53页 |
| 4.2 基于非线性二自由度 4WS模型的模糊控制器的设计 | 第53-55页 |
| 4.3 四轮转向叉车横摆角速度和质心侧偏角联合模糊控制仿真研究 | 第55-61页 |
| 4.3.1 空载实验 | 第56-58页 |
| 4.3.2 负载实验 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果情况 | 第67-68页 |
