| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 四轮转向电动叉车的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 电动叉车发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 国内电动叉车发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国外电动叉车发展现状 | 第16页 |
| 1.3 四轮转向技术的介绍 | 第16-18页 |
| 1.4 四轮转向技术的发展 | 第18-20页 |
| 1.4.1 四轮转向技术国外发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4.2 四轮转向技术国内发展现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文研究的意义和研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 基于线控技术的四轮转向系统的构成及其工作原理 | 第22-27页 |
| 2.1 线控四轮转向系统的特点 | 第22-23页 |
| 2.2 线控四轮转向系统的组成 | 第23-25页 |
| 2.3 线控四轮转向系统的控制要求 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四轮转向电动叉车动力学模型及其操纵稳定性分析 | 第27-44页 |
| 3.1 四轮转向车辆的数学分析 | 第27-32页 |
| 3.1.1 四轮转向叉车低速转向时的数学分析 | 第27-30页 |
| 3.1.2 四轮转向叉车高速转向时的数学分析 | 第30-32页 |
| 3.2 四轮转向电动叉车动力学模型的确立 | 第32页 |
| 3.3 四自由度叉车动力学模型 | 第32-39页 |
| 3.4 叉车的操纵稳定性 | 第39页 |
| 3.5 叉车转向失稳原因分析 | 第39-40页 |
| 3.6 叉车转向操纵稳定性控制参数的选取 | 第40-42页 |
| 3.6.1 横摆角速度对叉车操纵稳定性的影响 | 第40-41页 |
| 3.6.2 质心侧偏角对叉车操纵稳定性的影响 | 第41-42页 |
| 3.6.3 侧倾角与侧倾率对车辆操纵稳定性的影响 | 第42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 四轮转向电动叉车控制方法研究与分析 | 第44-62页 |
| 4.1 粒子群算法 | 第44-45页 |
| 4.2 PID参数优化基本思想 | 第45-46页 |
| 4.3 PID控制器优化的适应度函数 | 第46页 |
| 4.4 PID参数优化的PSO算法的实现过程 | 第46-48页 |
| 4.5 基于粒子群优化PID的四轮转向控制方法 | 第48-49页 |
| 4.6 前馈型四轮转向控制 | 第49页 |
| 4.7 四轮转向电动叉车控制方法仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.8 仿真结果及分析 | 第51-61页 |
| 4.9 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第68-69页 |