| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 仿人机器人的国内外研究概述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 仿人机器人步行模式生成方法研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 以人类行走特征为参考的步行模式生成方法 | 第22-23页 |
| 1.3.2 基于简化模型的步行模式生成方法 | 第23-24页 |
| 1.3.3 基于中枢模式发生器CPG的步行模式生成方法 | 第24-25页 |
| 1.4 仿人机器人稳定行走控制研究现状 | 第25-28页 |
| 1.4.1 零力矩点ZMP误差反馈控制研究 | 第26-27页 |
| 1.4.2 仿人机器人摆动脚着地碰撞问题研究 | 第27-28页 |
| 1.5 本论文研究内容与章节安排 | 第28-31页 |
| 1.5.1 本文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 1.5.2 本文章节安排 | 第29-31页 |
| 第2章 基于人类行走特征的高效步行模式生成方法 | 第31-53页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 人类行走实验设计与分析 | 第32-38页 |
| 2.2.1 实验设计 | 第32-34页 |
| 2.2.2 人类行走运动分析 | 第34-38页 |
| 2.3 仿人高效步行模式生成问题公式化 | 第38-41页 |
| 2.3.1 ZMP的计算与AZR定义 | 第38-39页 |
| 2.3.2 能量性能与约束 | 第39-41页 |
| 2.3.3 问题定义 | 第41页 |
| 2.4 仿人高效步行模式生成方法 | 第41-46页 |
| 2.4.1 概述 | 第41-42页 |
| 2.4.2 步行模式综合算法 | 第42-45页 |
| 2.4.3 步行模式参数优化算法 | 第45-46页 |
| 2.5 仿真与实验 | 第46-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-53页 |
| 第3章 基于最优可变零力矩点区域的步行模式生成方法 | 第53-69页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 问题公式化 | 第53-58页 |
| 3.2.1 双足机器人的动力学建模 | 第53-54页 |
| 3.2.2 最优可变零力矩点区域 | 第54-56页 |
| 3.2.3 性能指标与物理约束 | 第56-58页 |
| 3.2.4 问题定义 | 第58页 |
| 3.3 步行模式规划与控制策略 | 第58-65页 |
| 3.3.1 总体策略概述 | 第58-59页 |
| 3.3.2 步行模式生成方法 | 第59-63页 |
| 3.3.3 步行模式参数优化 | 第63-65页 |
| 3.4 仿真与实验 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于力/力矩反馈的平衡行走控制方法 | 第69-81页 |
| 4.1 引言 | 第69-70页 |
| 4.2 控制策略的整体架构 | 第70-72页 |
| 4.3 踝关节与髋关节阻尼控制 | 第72-74页 |
| 4.3.1 倒立摆模型与两质点模型 | 第72-73页 |
| 4.3.2 阻尼反馈控制器的设计 | 第73-74页 |
| 4.4 位姿与零力矩点偏差调整控制 | 第74-77页 |
| 4.5 着地控制 | 第77-78页 |
| 4.6 仿真与实验 | 第78-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 仿人机器人摆动脚软着陆控制方法研究 | 第81-107页 |
| 5.1 引言 | 第81-83页 |
| 5.2 摆动脚运动轨迹的预先规划方法 | 第83-84页 |
| 5.3 基于扩展时域被动的在线调整方法 | 第84-92页 |
| 5.3.1 时域被动 | 第84-85页 |
| 5.3.2 扩展的时域被动 | 第85-86页 |
| 5.3.3 双足机器人足与地形的建模 | 第86-87页 |
| 5.3.4 着地力补偿控制 | 第87-91页 |
| 5.3.5 恢复到原始参考轨迹 | 第91-92页 |
| 5.4 仿真与实验 | 第92-104页 |
| 5.4.1 实验平台与地形描述 | 第92-94页 |
| 5.4.2 斜坡路面验证实验结果与讨论 | 第94-99页 |
| 5.4.3 非平坦马路验证实验结果与讨论 | 第99-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-107页 |
| 第6章 总结与展望 | 第107-111页 |
| 6.1 总结 | 第107-108页 |
| 6.2 展望 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第119页 |
