| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-17页 |
| 1.1 Background | 第11-12页 |
| 1.2 Statement of the Problems | 第12-13页 |
| 1.3 Research Objectives | 第13-14页 |
| 1.4 Methodology and Significance | 第14-15页 |
| 1.5 Conclusion | 第15-17页 |
| Chapter 2 Literature Review | 第17-31页 |
| 2.1 Introduction | 第17页 |
| 2.2 Micromanipulation Techniques | 第17-24页 |
| 2.2.1 Dielectrophoresis | 第17-19页 |
| 2.2.2 Optical Tweezers | 第19-22页 |
| 2.2.3 Magnetic Actuated System | 第22-24页 |
| 2.3 Automated Manipulation Using Electromagnetic Systems | 第24-26页 |
| 2.4 Applications of Magnetic Microparticles in Biomedicine | 第26-29页 |
| 2.4.1 Magnetic Drug Targeted Delivery | 第26-28页 |
| 2.4.2 Magnetically Mediated Hyperthermia | 第28-29页 |
| 2.5 Conclusion | 第29-31页 |
| Chapter 3 Model of Electromagnetic Manipulation System | 第31-41页 |
| 3.1 Introduction | 第31页 |
| 3.2 Experimental Setup | 第31-35页 |
| 3.2.1 Electromagnetic Coil System Setup | 第31-34页 |
| 3.2.2 Magnetically Driven Microparticle | 第34-35页 |
| 3.3 Dynamic Model | 第35-40页 |
| 3.3.1 Theoretical Model Development | 第35-39页 |
| 3.3.2 Dynamics of Closed-loop Control | 第39-40页 |
| 3.4 Conclusion | 第40-41页 |
| Chapter 4 Design of a Uniform Robust Control Framework | 第41-59页 |
| 4.1 Introduction | 第41-43页 |
| 4.2 ISS-based Controller Considering Diverse System Uncertainties | 第43-47页 |
| 4.2.1 Theory of Input-to-State Stability | 第43-44页 |
| 4.2.2 ISS-based Backstepping Controller Design | 第44-47页 |
| 4.3 Integrated Fault-tolerant ISS-based Controller | 第47-48页 |
| 4.3.1 Problem Formulation | 第47页 |
| 4.3.2 Controller Development | 第47-48页 |
| 4.4 Simulation | 第48-52页 |
| 4.5 Experiments | 第52-58页 |
| 4.6 Conclusion | 第58-59页 |
| Chapter 5 Development of a High-gain Observer | 第59-81页 |
| 5.1 Introduction | 第59-60页 |
| 5.2 Standard High-gain Observer | 第60-65页 |
| 5.2.1 Theory of High-gain Observer | 第61-62页 |
| 5.2.2 Integrated Observer and ISS Controller Design | 第62-65页 |
| 5.3 Nonlinear High-gain Observer | 第65-70页 |
| 5.3.1 Problem Formulation | 第65-66页 |
| 5.3.2 Nonlinear Observer-based Controller Development | 第66-70页 |
| 5.4 Simulation | 第70-73页 |
| 5.5 Experiments | 第73-79页 |
| 5.6 Conclusion | 第79-81页 |
| Chapter 6 Conclusion and Future work | 第81-83页 |
| 6.1 Conclusion | 第81-82页 |
| 6.2 Future Work | 第82-83页 |
| Chapter 7结束语 | 第83-85页 |
| 7.1 主要工作与贡献 | 第83-84页 |
| 7.2 研究前景与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第101-103页 |
| 中文简介 | 第103-106页 |
