基于ARM的智能清洁机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-13页 |
| ·研究的意义 | 第13-14页 |
| ·研究的内容 | 第14-15页 |
| 第2章 清洁机器人系统方案设计 | 第15-21页 |
| ·智能清洁机器人系统的整体构架 | 第15-16页 |
| ·LPC2132概述 | 第16-21页 |
| ·LPC2132管脚连接模块 | 第17-18页 |
| ·LPC2132的 GPIO的寄存器 | 第18-19页 |
| ·LPC2132中断 | 第19-21页 |
| 第3章 清洁机器人控制电路的设计 | 第21-31页 |
| ·红外遥控模块 | 第21-24页 |
| ·电机的驱动模块 | 第24-25页 |
| ·速度的反馈模块 | 第25-26页 |
| ·电源模块 | 第26-27页 |
| ·地面检测模块 | 第27-28页 |
| ·虚拟墙模块 | 第28页 |
| ·清洁模块 | 第28-29页 |
| ·PCB板子 | 第29-31页 |
| 第4章 直流电机的控制技术 | 第31-51页 |
| ·智能吸尘器运动学分析与定位 | 第31-34页 |
| ·运动学分析与定位 | 第31-32页 |
| ·一般模型的建立与定位 | 第32-34页 |
| ·吸尘器坐标的建立 | 第34页 |
| ·脉宽调制技术 | 第34-40页 |
| ·PWM技术原理 | 第34-36页 |
| ·PWM技术产生 | 第36页 |
| ·PWM控压调速原理 | 第36-38页 |
| ·PWM波的产生 | 第38页 |
| ·直流电机系统的结构 | 第38-39页 |
| ·PWM模块的设置 | 第39-40页 |
| ·PID控制的研究和实现 犯 | 第40-51页 |
| ·PID原理 | 第41页 |
| ·模拟PID算法 | 第41-42页 |
| ·数字PID | 第42-43页 |
| ·PID算法实现 | 第43-45页 |
| ·数字P工D参数整定方法 | 第45-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-51页 |
| 第5章 对障碍物的处理 | 第51-60页 |
| ·业撞传感器 | 第51-54页 |
| ·避障模块 | 第54-60页 |
| ·超声波工作原理 | 第55页 |
| ·避障模糊控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·系统的输入、输出 | 第56页 |
| ·模糊控制规则 | 第56-58页 |
| ·反模糊化 | 第58页 |
| ·实验结果 | 第58-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-61页 |
| ·课题结论 | 第60页 |
| ·未来展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录一: 电源原理图 | 第63-64页 |
| 附录二: 红外遥控解码源程序 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
