基于免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划
| 引言 | 第1-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·人工免疫多目标优化算法的研究 | 第8-10页 |
| ·基于单目标方法的机械臂轨迹规划的研究 | 第10-11页 |
| ·基于多目标方法的机械臂轨迹规划的研究 | 第11-12页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第12-13页 |
| ·论文的章节安排 | 第13-14页 |
| 2 机械臂的机械结构和运动控制 | 第14-26页 |
| ·机械臂的系统组成 | 第14-17页 |
| ·操作机 | 第14-15页 |
| ·控制器 | 第15-16页 |
| ·示教器 | 第16-17页 |
| ·机械臂的运动控制 | 第17-19页 |
| ·机械臂的运动学问题 | 第17-18页 |
| ·机械臂的点位运动和连续路径运动 | 第18-19页 |
| ·六自由度串联机械臂简介 | 第19-25页 |
| ·技术参数 | 第19-20页 |
| ·运动学建模及仿真 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机械臂轨迹规划的基本原理分析 | 第26-37页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第26-27页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第27-32页 |
| ·三次多项式插值 | 第27-30页 |
| ·高阶多项式插值 | 第30-31页 |
| ·用抛物线拟合的线性插值 | 第31-32页 |
| ·直角坐标空间的轨迹规划 | 第32-34页 |
| ·轨迹的实时生成 | 第34-36页 |
| ·关节空间轨迹的生成 | 第35-36页 |
| ·直角坐标空间轨迹的生成 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 人工免疫多目标算法的优化原理 | 第37-55页 |
| ·约束多目标优化问题的一般描述 | 第37-38页 |
| ·数学模型 | 第37页 |
| ·可行集 | 第37-38页 |
| ·约束Pareto-最优解集 | 第38页 |
| ·约束Pareto-前端 | 第38页 |
| ·人工免疫系统 | 第38-43页 |
| ·人工免疫系统模型 | 第38-40页 |
| ·人工免疫系统算法 | 第40-42页 |
| ·人工免疫系统算法的优势 | 第42-43页 |
| ·免疫约束多目标优化算法 | 第43-48页 |
| ·约束条件的处理方法 | 第43-44页 |
| ·最优排序策略 | 第44-45页 |
| ·最优精英策略 | 第45页 |
| ·基于单元浓度的均匀性策略 | 第45-46页 |
| ·可行度违反策略 | 第46页 |
| ·多目标选择更新操作 | 第46-47页 |
| ·算法的步骤和流程 | 第47-48页 |
| ·CIMOA的评价策略 | 第48-49页 |
| ·收敛性评价 | 第48页 |
| ·均匀性评价 | 第48-49页 |
| ·实验仿真及结果分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划 | 第55-70页 |
| ·多目标最优轨迹规划问题的描述 | 第55-56页 |
| ·机械臂多目标轨迹优化的性能指标 | 第56-57页 |
| ·优化目标 | 第56-57页 |
| ·运动学和动力学约束 | 第57页 |
| ·关节空间连续轨迹的构造 | 第57-64页 |
| ·NURBS样条曲线的定义和性质 | 第58-60页 |
| ·NURBS样条曲线插值轨迹 | 第60-63页 |
| ·机械臂所受约束条件的转化 | 第63-64页 |
| ·免疫多目标轨迹优化模型 | 第64-65页 |
| ·基于免疫多目标求解机械臂最优轨迹 | 第65-69页 |
| ·机械臂关节位置序列的获取 | 第65-67页 |
| ·优化结果及分析 | 第67-68页 |
| ·机械臂关节轨迹曲线的绘制 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 在学研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 论文摘要 | 第77-78页 |
| Abstract | 第78页 |
