双目测距机器人的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·智能机器人的发展及研究现状 | 第14-16页 |
| ·视觉测距技术 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人的总体结构 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人总体框架设计 | 第19页 |
| ·控制模块设计 | 第19-21页 |
| ·嵌入式开发平台 | 第19-20页 |
| ·单片机控制系统 | 第20-21页 |
| ·执行机构设计 | 第21-24页 |
| ·电机驱动设计 | 第21-22页 |
| ·转向方案设计 | 第22-23页 |
| ·机械臂控制 | 第23-24页 |
| ·无线通信模块介绍 | 第24-25页 |
| ·WiFi | 第24页 |
| ·蓝牙 | 第24-25页 |
| ·MJPG视频服务器 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 相机模型及标定 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·相机模型 | 第26-27页 |
| ·视觉成像原理 | 第26页 |
| ·相机成像原理 | 第26-27页 |
| ·相机标定原理 | 第27-33页 |
| ·相机畸变 | 第27-28页 |
| ·坐标系变换 | 第28-31页 |
| ·单目标定步骤 | 第31页 |
| ·标定物选取 | 第31页 |
| ·相机标定 | 第31-33页 |
| ·重投影 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 双目测距 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·三角测量法原理 | 第36-37页 |
| ·立体标定 | 第37-41页 |
| ·极线约束 | 第37-38页 |
| ·Marr约束 | 第38页 |
| ·立体校正 | 第38-39页 |
| ·立体标定 | 第39-41页 |
| ·立体匹配 | 第41-42页 |
| ·立体图像匹配难点 | 第41-42页 |
| ·SAD算法 | 第42页 |
| ·重投影 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 机器人实例 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·硬件结构及功能 | 第44-45页 |
| ·远程控制软件 | 第45-47页 |
| ·操控软件设计 | 第45-47页 |
| ·视频监控设计 | 第47页 |
| ·嵌入式OPENCV视觉库搭建 | 第47-50页 |
| ·Open CV视觉库搭建 | 第48-49页 |
| ·Qt环境搭建 | 第49页 |
| ·Qt环境下Open CV配置 | 第49-50页 |
| ·近景物体测距 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文和获奖情况 | 第59页 |
