| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| NOMENCLATURE | 第9-11页 |
| LIST OF TABLES | 第11-12页 |
| LIST OF FIGURES | 第12-13页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第13-18页 |
| ·Background and motivation | 第13-15页 |
| ·Literature review | 第15-17页 |
| ·Contribution of the thesis | 第17页 |
| ·Dissertation organization | 第17-18页 |
| CHAPTER 2 RUAV MODEL | 第18-23页 |
| ·Introduction | 第18页 |
| ·Rigid body model | 第18-20页 |
| ·Main rotor and flybar flapping dynamics | 第20-21页 |
| ·Servo actuator dynamics | 第21-22页 |
| ·Summary | 第22-23页 |
| CHAPTER 3 GUST MODEL | 第23-29页 |
| ·Introduction | 第23页 |
| ·Gust model from wind tunnel experiment | 第23-28页 |
| ·Brief introduction of wind tunnel experiment | 第23-25页 |
| ·Identification of Fx , Fy , Fz | 第25-28页 |
| ·Summary | 第28-29页 |
| CHAPTER 4 BACKSTEPPING CONTROLLER DESIGN | 第29-38页 |
| ·Introduction | 第29页 |
| ·Strategy to attenuate gust wind disturbance | 第29-30页 |
| ·Backstepping algorithm | 第30-35页 |
| ·Controller parameters analysis | 第35-37页 |
| ·Summary | 第37-38页 |
| CHAPTER 5 SIMULATION RESULTS AND DISCUSSIONS | 第38-51页 |
| ·Introduction | 第38-39页 |
| ·Dryden wind turbulence model | 第39-41页 |
| ·Case 1 | 第41-46页 |
| ·Case 2 | 第46-47页 |
| ·Case 3 | 第47-49页 |
| ·Robustness of controller parameters to initial position | 第49-50页 |
| ·Summary | 第50-51页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSIONS | 第51-52页 |
| ·Conclusions | 第51页 |
| ·Future work | 第51-52页 |
| REFERENCES | 第52-55页 |
