| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人避障规划问题的研究目的与意义 | 第10-12页 |
| ·机器人避障规划问题国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本论文研究的主要内容与创新点 | 第13-15页 |
| ·问题的提出 | 第13-14页 |
| ·研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·研究的目标 | 第15页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第15页 |
| ·本论文的创新点 | 第15页 |
| ·本论文的章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 预备知识 | 第17-24页 |
| ·两圆的内、外公切线 | 第17-20页 |
| ·点到圆的切线 | 第17页 |
| ·两圆的外公切线 | 第17-19页 |
| ·两圆的内公切线 | 第19-20页 |
| ·最短路问题及 DIJKSTRA 算法、 FLOYD 算法 | 第20-21页 |
| ·避障问题的预备事项 | 第21-24页 |
| ·禁入区的构造 | 第21-22页 |
| ·最优路径的预备证明 | 第22-24页 |
| 第三章 静态场景中机器人避障路径规划问题的数学模型 | 第24-40页 |
| ·环境模型 | 第24-29页 |
| ·障碍物区域模型 | 第24页 |
| ·扩充障碍物区域的数学模型 | 第24页 |
| ·可视图的构建模型 | 第24-29页 |
| ·单目标点最短路径模型 | 第29-30页 |
| ·多目标点最短路径模型 | 第30-31页 |
| ·单目标点最速路径模型 | 第31-34页 |
| ·多目标点最速路径模型 | 第34-37页 |
| ·固定路径的最优圆弧模型 | 第37-40页 |
| 第四章 静态场景中机器人避障路径规划问题的求解算法 | 第40-46页 |
| ·单目标点最短路径的求解算法 | 第40-41页 |
| ·有中间目标点最短路径的求解算法 | 第41-43页 |
| ·单目标点最速路径的求解算法 | 第43-44页 |
| ·多目标点最速路径的求解算法 | 第44-46页 |
| 第五章 实证结果与分析 | 第46-67页 |
| ·实证结果 | 第47-58页 |
| ·环境模型 | 第47-48页 |
| ·单目标点的最短路径 | 第48-51页 |
| ·多目标点最短路径的计算结果 | 第51-54页 |
| ·单目标点最速路径的计算结果 | 第54-58页 |
| ·模型检验和敏感性分析 | 第58-67页 |
| ·考察障碍物移动时最短路径的变化 | 第58-63页 |
| ·考察目标点移动时最短路径的变化 | 第63-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
