四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定协调控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·协调控制技术 | 第13-15页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·必要性 | 第14-15页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第15-18页 |
| ·电动轮驱动汽车的发展现状 | 第15-16页 |
| ·行驶稳定性与协调控制的研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究主要内容及技术路线 | 第18-21页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·技术路线 | 第19-21页 |
| 第二章 直线行驶稳定性分析与系统控制变量选取 | 第21-31页 |
| ·直线行驶失稳跑偏分析 | 第21-24页 |
| ·车辆行驶跑偏原因 | 第21-22页 |
| ·车辆纵向两侧车轮驱动力失衡跑偏过程 | 第22-23页 |
| ·车辆侧向遭受作用力干扰跑偏过程 | 第23-24页 |
| ·直线行驶稳定性影响因素及相应工况分类 | 第24-27页 |
| ·两侧轮毂电机无法提供相等转矩类型 | 第25页 |
| ·外界干扰两侧车轮驱动力失衡类型 | 第25-27页 |
| ·侧向作用力干扰类型 | 第27页 |
| ·协调控制系统控制变量选取 | 第27-30页 |
| ·车轮转速 | 第27-28页 |
| ·电机转矩 | 第28-29页 |
| ·横摆角速度 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四轮独立驱动电动汽车动力学模型 | 第31-44页 |
| ·整车坐标系统建立及运动分解 | 第31-32页 |
| ·整车动力学模型 | 第32-39页 |
| ·车体动力学模型 | 第33-35页 |
| ·悬架模型 | 第35页 |
| ·车轮模型 | 第35-36页 |
| ·轮胎模型 | 第36-38页 |
| ·纵侧风模型 | 第38页 |
| ·路面模型 | 第38-39页 |
| ·电机模型 | 第39-43页 |
| ·直流无刷轮毂电机驱动原理 | 第40页 |
| ·轮毂电机特性建模 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 直线行驶稳定协调控制系统设计 | 第44-56页 |
| ·协调控制系统总体构建 | 第44-45页 |
| ·基于滑模变结构控制的附加横摆力矩计算 | 第45-49页 |
| ·滑模变结构控制 | 第46-47页 |
| ·附加横摆力矩计算 | 第47-49页 |
| ·车辆直线行驶稳定与车轮驱动协调分配 | 第49-55页 |
| ·直线行驶稳定分配 | 第50-52页 |
| ·前后轮驱动协调分配 | 第52-53页 |
| ·车轮驱动防滑控制 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 协调控制系统仿真验证分析 | 第56-80页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车仿真平台 | 第56-58页 |
| ·两侧轮毂电机无法提供相等转矩仿真分析 | 第58-65页 |
| ·轮毂电机驱动转矩特性互异工况 | 第58-62页 |
| ·轮毂电机电压控制信号遭受干扰工况 | 第62-65页 |
| ·外界干扰两侧车轮驱动力失衡仿真分析 | 第65-73页 |
| ·两侧车轮路面附着互异工况 | 第65-68页 |
| ·稳定车轮垂直载荷转移工况 | 第68-71页 |
| ·瞬态车轮垂直载荷转移工况 | 第71-73页 |
| ·车辆侧向作用力干扰仿真分析 | 第73-79页 |
| ·阶跃变化侧向阵风干扰工况 | 第74-77页 |
| ·随机侧风干扰工况 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80-81页 |
| ·工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第88页 |
| 发表的学术论文 | 第88页 |
