| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-11页 |
| ·工业机器人的运动轨迹规划 | 第11-12页 |
| ·足式机器人的运动控制 | 第12-14页 |
| ·外界运动信息获取方式 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 NAO 机器人平台及传感器装置 | 第18-27页 |
| ·NAO 机器人硬件机构 | 第18-19页 |
| ·图形化用户软件 Choregraphe | 第19-20页 |
| ·嵌入式软件 NAOqi | 第20-22页 |
| ·MTi 系统结构 | 第22-24页 |
| ·软件平台 MT Manager | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 人体关节数据驱动 NAO 机器人 | 第27-44页 |
| ·人机关节的对应关系 | 第27-32页 |
| ·人体生物模型 | 第27-28页 |
| ·机器人运动学 | 第28-30页 |
| ·NAO 机器人运动模型 | 第30-32页 |
| ·基于 MTi 传感器的数据采集 | 第32-36页 |
| ·传感器输出 | 第32-33页 |
| ·传感器通信 | 第33-34页 |
| ·人体关节角度数据采集 | 第34-36页 |
| ·NAO 机器人实时驱动 | 第36-43页 |
| ·基于 Visual Studio2010 的数据通信 | 第37-40页 |
| ·NAO 机器人模仿动作的一致性 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 数据驱动的 CPG 模型设计 | 第44-59页 |
| ·基于 CPG 的足式机器人步态理论 | 第44-46页 |
| ·CPG 模型演变 | 第46-51页 |
| ·基于 ESN 的 CPG 模型设计 | 第51-54页 |
| ·实验与结果 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-62页 |
| ·本文总结 | 第59-60页 |
| ·本文展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者攻读学位期间发表的论文 | 第67页 |
| 作者攻读学位期间参加的项目 | 第67页 |