基于机器视觉的避障智能小车系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·智能车的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器视觉的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·避障规划的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 2 基于机器视觉的避障智能小车总体设计 | 第17-22页 |
| ·系统需求分析 | 第17页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第17-20页 |
| ·机器视觉部分的硬件设计 | 第17-20页 |
| ·智能小车主体的硬件总体设计 | 第20页 |
| ·智能小车控制系统软件总体设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于机器视觉的避障智能小车硬件电路设计 | 第22-35页 |
| ·避障智能小车系统硬件总体组成 | 第22页 |
| ·核心控制模块设计 | 第22-24页 |
| ·系统供电模块设计 | 第24-28页 |
| ·电源模块 | 第24-25页 |
| ·单片机电源模块 | 第25-26页 |
| ·舵机电源模块 | 第26页 |
| ·通信电源模块 | 第26-27页 |
| ·摄像头电源模块 | 第27-28页 |
| ·路径感知模块设计 | 第28-29页 |
| ·视频分离电路 | 第28页 |
| ·PAL信号转换 | 第28-29页 |
| ·运动控制模块设计 | 第29-33页 |
| ·舵机驱动模块 | 第29-30页 |
| ·电机控制模块 | 第30-31页 |
| ·速度传感器 | 第31页 |
| ·鉴相电路 | 第31-33页 |
| ·调试模块设计 | 第33-34页 |
| ·无线通信模块 | 第33页 |
| ·人机交互模块 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于机器视觉的避障智能小车系统软件设计 | 第35-56页 |
| ·道路导引线的提取 | 第35-38页 |
| ·常用的导引线识别方法 | 第35-37页 |
| ·基于边缘检测法的导引线提取 | 第37-38页 |
| ·避障算法研究 | 第38-47页 |
| ·基于动态模板匹配的路障识别 | 第38-41页 |
| ·基于专家推理的智能小车避障方法 | 第41-47页 |
| ·基于模糊控制的舵机方向控制 | 第47-52页 |
| ·转向模糊控制总体设计 | 第47-49页 |
| ·模糊控制器设计 | 第49-52页 |
| ·基于PID的电机速度控制 | 第52-55页 |
| ·增量式PID控制策略 | 第52-54页 |
| ·PID参数整定 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 系统实现 | 第56-65页 |
| ·Code Warrior软件 | 第56-58页 |
| ·控制算法调试 | 第58-61页 |
| ·转向控制的仿真 | 第58-59页 |
| ·速度控制的仿真 | 第59-61页 |
| ·硬件测试 | 第61-63页 |
| ·避障测试 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结和展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
