| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及背景 | 第10-11页 |
| ·叶盘检测方法与机构仿真软件研究及应用现状 | 第11-16页 |
| ·叶盘检测方法研究及应用现状 | 第11-15页 |
| ·机构仿真软件研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容和意义 | 第16-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·课题研究的意义 | 第17-18页 |
| 第2章 整体叶盘检测机构方案设计 | 第18-30页 |
| ·整体叶盘任务分析 | 第18-22页 |
| ·传感器选取 | 第18-19页 |
| ·任务空间分析 | 第19-22页 |
| ·任务空间离线仿真与实验验证 | 第22-23页 |
| ·检测机构方案提出 | 第23-29页 |
| ·调位机构设计 | 第23-24页 |
| ·调姿机构设计 | 第24-25页 |
| ·调姿调位检测机构方案设计 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 P4R整体叶盘检测机构尺寸设计 | 第30-38页 |
| ·所需工作空间分析 | 第30-31页 |
| ·机构可达性分析 | 第31-32页 |
| ·机构干涉性分析 | 第32-34页 |
| ·关节角限制分析 | 第34-36页 |
| ·结构紧凑性分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 P4R整体叶盘检测机构运动学与动力学分析 | 第38-58页 |
| ·P4R检测机构建模 | 第38页 |
| ·机构的坐标系建立与位置分析 | 第38-45页 |
| ·运动学正解 | 第40-41页 |
| ·运动学反解 | 第41-45页 |
| ·P4R机构位置分析验证 | 第45-47页 |
| ·P4R机构的雅可比矩阵 | 第47-50页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第47页 |
| ·P4R机构雅可比矩阵的求解 | 第47-50页 |
| ·P4R机构动力学求解 | 第50-57页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第50-51页 |
| ·P4R机构动力学方程求解 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 ROBOT SIMULATOR仿真软件开发 | 第58-91页 |
| ·引言 | 第58-66页 |
| ·编写目的 | 第58页 |
| ·软件中的术语与定义 | 第58-62页 |
| ·ROBOT SIMULATOR界面与功能简介 | 第62-66页 |
| ·系统概述 | 第66-67页 |
| ·开发环境与运行环境 | 第66页 |
| ·需求规定 | 第66-67页 |
| ·软件中采用的理论方法分析 | 第67-73页 |
| ·机器人分析方法 | 第67页 |
| ·机器人末端位姿插补方法 | 第67-73页 |
| ·总体设计 | 第73-76页 |
| ·软件整体功能结构 | 第73页 |
| ·各模块组织结构 | 第73-76页 |
| ·程序描述 | 第76-90页 |
| ·模块一：自动建模模块程序描述 | 第76-86页 |
| ·模块二：P4R模型分析模块程序描述 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |