移动解耦并联机构型综合及样机研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·并联机构的发展与应用 | 第11-15页 |
| ·移动解耦并联机构的研究现状 | 第15-19页 |
| ·解耦的定义和分类 | 第15-16页 |
| ·现有移动解耦并联机构概述 | 第16-17页 |
| ·移动解耦并联机构型综合方法 | 第17-19页 |
| ·论文主要工作和研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 移动解耦并联机构型综合方法 | 第21-31页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·螺旋理论基础 | 第22-24页 |
| ·约束螺旋型综合法 | 第24-26页 |
| ·移动解耦并联机构的型综合方法 | 第26-30页 |
| ·并联机构移动自由度实现条件 | 第26-27页 |
| ·移动解耦并联机构分支输入副选择准则 | 第27-28页 |
| ·移动解耦并联机构分支运动副的配置 | 第28-29页 |
| ·移动解耦并联机构的型综合过程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 移动解耦并联机构型综合 | 第31-49页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·移动解耦并联机构分支综合 | 第31-43页 |
| ·分支为 2T 类型 | 第32-35页 |
| ·分支为 2T1R 类型 | 第35-36页 |
| ·分支为 2T2R 类型 | 第36页 |
| ·分支为 2T3R 类型 | 第36页 |
| ·分支为 3T 类型 | 第36-37页 |
| ·分支为 3T1R 类型 | 第37-40页 |
| ·分支为 3T2R 类型 | 第40-43页 |
| ·分支为 3T3R 类型 | 第43页 |
| ·两自由度移动解耦并联机构型综合 | 第43-45页 |
| ·三自由度移动解耦并联机构型综合 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 移动解耦并联机器人样机研制 | 第49-66页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·3-CUR 三自由度移动解耦并联机构性能分析 | 第49-55页 |
| ·机构自由度分析 | 第50-52页 |
| ·机构消极运动副检验 | 第52-53页 |
| ·机构位置正反解 | 第53-54页 |
| ·机构雅克比矩阵及各向同性分析 | 第54-55页 |
| ·机构的工作空间 | 第55页 |
| ·移动解耦并联机器人样机参数设计 | 第55-59页 |
| ·机构位形优化 | 第55-56页 |
| ·样机参数计算 | 第56-59页 |
| ·样机构型设计 | 第59-65页 |
| ·样机三维设计软件概述 | 第59页 |
| ·样机关键零部件选型 | 第59-62页 |
| ·样机部分零件设计 | 第62-63页 |
| ·样机三维装配模型 | 第63-64页 |
| ·试制样机实物 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 移动解耦并联机器人控制系统研究 | 第66-81页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·控制方案设计 | 第66-68页 |
| ·控制系统设计 | 第68-76页 |
| ·运动控制器 | 第68-69页 |
| ·伺服驱动系统 | 第69-71页 |
| ·伺服电机控制模式选择 | 第71-72页 |
| ·硬件接口设计 | 第72-75页 |
| ·控制系统集成 | 第75-76页 |
| ·控制系统参数整定 | 第76-78页 |
| ·伺服系统参数设定 | 第76页 |
| ·运动控制卡参数设定 | 第76-78页 |
| ·样机实验研究 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
