| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题的研究意义 | 第6-7页 |
| ·国内外研究动态与趋势 | 第7-10页 |
| ·水下仿生机器人的研究现状 | 第7-10页 |
| ·水下机器人编队控制研究现状 | 第10页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 多仿生机器鱼系统 | 第12-18页 |
| ·鱼类运动学模型 | 第12-13页 |
| ·三关节仿鲹科类机器鱼 | 第13-15页 |
| ·多仿生机器鱼系统平台 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第三章 仿生机器鱼编队控制方法概述 | 第18-24页 |
| ·编队控制技术概述 | 第18-19页 |
| ·编队控制研究方法 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 模糊控制在仿生机器鱼中的应用 | 第24-36页 |
| ·模糊控制算法概述 | 第24-25页 |
| ·仿生机器鱼点到点的模糊控制 | 第25-27页 |
| ·仿生机器鱼模糊避障算法 | 第27-28页 |
| ·基于Leader-follower的模糊队形控制 | 第28-35页 |
| ·仿生机器鱼Leader-follower模型 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器设计 | 第30-33页 |
| ·模糊队形控制实验及分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 基于人工势场法的仿生机器鱼编队控制 | 第36-48页 |
| ·人工势场法原理 | 第36页 |
| ·多机器鱼系统模型分析 | 第36-39页 |
| ·三关节机器鱼模型 | 第36-37页 |
| ·机器鱼控制器设计 | 第37-39页 |
| ·基于人工势场的多机器鱼避障设计 | 第39-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-56页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |