自主移动机械臂轨迹规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外机器人发展情况 | 第14-15页 |
| ·国内外机器人轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| ·本论文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 轨迹规划理论基础 | 第19-32页 |
| ·机械臂空间位姿 | 第19-24页 |
| ·刚体位姿表示 | 第19-22页 |
| ·空间坐标转换 | 第22-24页 |
| ·机械臂运动学 | 第24-28页 |
| ·机械臂杆件参数及空间关系 | 第25-27页 |
| ·杆件转换关系式 | 第27-28页 |
| ·运动学方程式 | 第28页 |
| ·逆向运动学 | 第28-31页 |
| ·逆向运动学一般问题 | 第28-29页 |
| ·解空间分析 | 第29-30页 |
| ·空间奇异点分析 | 第30页 |
| ·不同空间间的相互关系 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自主移动机械臂运动学建模 | 第32-46页 |
| ·自主移动机械臂介绍 | 第32-38页 |
| ·前向运动学计算 | 第33-35页 |
| ·逆向运动学计算 | 第35-37页 |
| ·冗余机械臂分析 | 第37-38页 |
| ·全方位移动机器人运动学 | 第38-45页 |
| ·全方位机器人坐标系 | 第38-40页 |
| ·全方位移动机器人结构介绍 | 第40-41页 |
| ·全方位机器人运动学建模 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人轨迹规划 | 第46-64页 |
| ·关节空间插值 | 第46-55页 |
| ·三次多项式插值 | 第47-49页 |
| ·多个点的三次多项式插值 | 第49-51页 |
| ·高阶多项式插值 | 第51-52页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第52-55页 |
| ·笛卡尔空间规划方法 | 第55-60页 |
| ·位置轨迹规划 | 第56-58页 |
| ·方向轨迹规划 | 第58-60页 |
| ·操作空间直线插值函数 | 第60-61页 |
| ·空间圆弧插值函数 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 机器人插值算法及仿真 | 第64-81页 |
| ·轨迹规划的目的 | 第64-65页 |
| ·空间直线轨迹规划 | 第65-71页 |
| ·空间直线参数方程 | 第65-66页 |
| ·笛卡尔空间直线规划 | 第66页 |
| ·关节变量求解 | 第66-67页 |
| ·正向末端输出与笛卡尔规划对比 | 第67-68页 |
| ·关节空间插值约束 | 第68-71页 |
| ·空间弧线规划算法及仿真 | 第71-77页 |
| ·空间弧线参数方程 | 第71-72页 |
| ·笛卡尔空间弧线 | 第72-73页 |
| ·关节变量的求解 | 第73页 |
| ·插值输出与笛卡尔规划 | 第73-74页 |
| ·关节空间约束 | 第74-77页 |
| ·移动小车规划 | 第77-80页 |
| ·平面直线规划 | 第78-79页 |
| ·逆向关节变量求解 | 第79页 |
| ·笛卡尔与关节空间规划 | 第79-80页 |
| ·关节变量的约束 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
