| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·直接驱动数控转台的发展及其控制策略 | 第11-14页 |
| ·直接驱动数控转台的发展 | 第11-13页 |
| ·直接驱动数控转台的控制策略 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 直接驱动数控转台伺服系统 | 第16-23页 |
| ·直接驱动数控转台伺服系统的构成 | 第16-17页 |
| ·直接驱动技术 | 第17-19页 |
| ·直接驱动技术的发展 | 第17-18页 |
| ·直接驱动技术的优点和优势 | 第18页 |
| ·直接驱动系统的控制问题 | 第18-19页 |
| ·环形永磁力矩电机的结构及数学模型 | 第19-22页 |
| ·环形永磁力矩电机的结构及其特点 | 第19-21页 |
| ·环形永磁力矩电机的数学模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于自适应螺旋算法的直接驱动数控转台二阶滑模控制 | 第23-42页 |
| ·高阶滑模控制 | 第23-29页 |
| ·高阶滑模的定义 | 第23-24页 |
| ·二阶滑模控制 | 第24-26页 |
| ·二阶滑模控制律的设计 | 第26-29页 |
| ·自适应控制 | 第29-31页 |
| ·模型参数自适应控制 | 第29-30页 |
| ·自校正控制 | 第30-31页 |
| ·自适应二阶滑模控制设计控制器 | 第31-35页 |
| ·滑模面的选取 | 第31-32页 |
| ·自适应螺旋算法控制律的设计 | 第32-35页 |
| ·仿真结果及分析 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于指数趋近律的直接驱动数控转台自适应二阶滑模控制 | 第42-51页 |
| ·基于指数趋近律的自适应二阶滑模控制设计控制器 | 第42-45页 |
| ·滑模面的选取 | 第42-43页 |
| ·基于指数趋近律的二阶滑模控制律设计 | 第43-44页 |
| ·基于指数趋近律的自适应二阶滑模控制律设计 | 第44-45页 |
| ·仿真结果及分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |