| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外微创手术机器人系统研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外发展状况 | 第11-16页 |
| ·国内发展状况 | 第16-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作内容 | 第18-19页 |
| 第二章 从手夹持手机构研究与设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·力传感装置的研究 | 第19-20页 |
| ·力传感装置的设计与分析 | 第20-28页 |
| ·一维力传感装置的性能指标 | 第21-22页 |
| ·柔顺机构传感装置的模型建立 | 第22-24页 |
| ·柔顺机构传感装置的工作原理 | 第24-26页 |
| ·柔顺机构形变参数校核 | 第26-27页 |
| ·传感装置的材料选择 | 第27-28页 |
| ·微创手术机器人从手装置的总体结构 | 第28-31页 |
| ·从手夹持手的结构 | 第28-30页 |
| ·驱动装置的选择 | 第30-31页 |
| ·本章总结 | 第31-32页 |
| 第三章 从手力反馈装置的瞬态力学分析 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·有限元分析软件理论基础 | 第32-34页 |
| ·结构动力学有限元分析原理 | 第32-33页 |
| ·瞬态分析求解方法 | 第33-34页 |
| ·柔顺机构的瞬态动力学分析 | 第34-39页 |
| ·模型的建立 | 第34-35页 |
| ·模型的网格划分 | 第35-36页 |
| ·设置分析类型 | 第36-37页 |
| ·载荷设置 | 第37-38页 |
| ·分析运算结果 | 第38-39页 |
| ·本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 微创手术机器人主从式操作手力反馈控制系统的研究 | 第40-53页 |
| ·从手力反馈控制关键技术综述 | 第40-41页 |
| ·微创手术机器人系统总体构成 | 第41-44页 |
| ·主操作手及其控制系统 | 第42页 |
| ·从操作手及其控制系统 | 第42页 |
| ·双目内窥镜三维视觉系统 | 第42页 |
| ·力信息感知系统 | 第42-43页 |
| ·虚拟仿真训练系统 | 第43-44页 |
| ·从手力反馈控制策略 | 第44-45页 |
| ·主从手整体控制原理 | 第44页 |
| ·柔顺控制的实现 | 第44-45页 |
| ·控制系统平台的搭建 | 第45-51页 |
| ·硬件实现 | 第45-49页 |
| ·软件实现 | 第49页 |
| ·实验模拟平台搭建 | 第49-51页 |
| ·数据采集实验 | 第51-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论 | 第53-54页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 在学研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |