自动导引车（AGV）控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究概况与趋势 | 第9-11页 |
| ·国外 AGV 发展历史及现状 | 第10-11页 |
| ·国内 AGV 发展历史及现状 | 第11页 |
| ·AGV 关键技术分析 | 第11-14页 |
| ·导引技术 | 第11-13页 |
| ·信息融合技术 | 第13页 |
| ·定位技术 | 第13页 |
| ·智能控制技术 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容与篇章结构 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV 系统总体结构设计及分析 | 第16-22页 |
| ·AGV 系统需求分析 | 第16-17页 |
| ·AGV 技术性能和技术参数 | 第16-17页 |
| ·AGV 系统的主要功能 | 第17页 |
| ·AGV 系统构成 | 第17-19页 |
| ·AGV 小车车体结构设计 | 第19-21页 |
| ·AGV 的外观及人机接口设计 | 第19页 |
| ·AGV 车体设计 | 第19-20页 |
| ·机械安全防护设计 | 第20-21页 |
| ·驱动系统 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 AGV 地面控制系统设计与研究 | 第22-42页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第22-27页 |
| ·控制器的选择 | 第22-23页 |
| ·电机及驱动器的选型 | 第23-25页 |
| ·导航传感器和导引磁条的选择 | 第25-26页 |
| ·安全避障传感器选型 | 第26-27页 |
| ·路径导引控制系统原理 | 第27-30页 |
| ·霍尔传感器及路径检测导引原理 | 第27-28页 |
| ·路径导引检测控制 | 第28-29页 |
| ·差速转向控制 | 第29-30页 |
| ·工位定位控制原理 | 第30-31页 |
| ·障碍物检测控制 | 第31-32页 |
| ·障碍物检测控制原理 | 第31页 |
| ·安全避障系统设计 | 第31-32页 |
| ·电机驱动控制 | 第32-34页 |
| ·伺服控制特点 | 第32页 |
| ·伺服电机控制方法 | 第32-33页 |
| ·伺服电机控制原理及工作过程 | 第33-34页 |
| ·PLC 控制系统 | 第34-38页 |
| ·PLC 工作原理 | 第34-35页 |
| ·PLC 输入/输出设计 | 第35-36页 |
| ·PLC 无线网络通信研究 | 第36-38页 |
| ·无线网络通讯系统设计 | 第38-41页 |
| ·网络拓扑结构 | 第38页 |
| ·PLC 网络的层次结构 | 第38-39页 |
| ·AGV 无线网络平台结构 | 第39页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 AGV 导引控制算法研究 | 第42-53页 |
| ·控制理论原理研究 | 第42-46页 |
| ·控制理论的发展研究 | 第42-43页 |
| ·PID 控制理论 | 第43-45页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第45-46页 |
| ·模糊 PID 导引算法的研究 | 第46-52页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第47页 |
| ·模糊控制规则确定 | 第47-49页 |
| ·Simulink 仿真与分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 AGV 控制系统的软件实现与性能测试 | 第53-62页 |
| ·控制系统软件设计 | 第53-59页 |
| ·PLC 编程语言与开发环境 | 第53-54页 |
| ·AGV 控制系统软件设计 | 第54-56页 |
| ·路径导引模块程序流程图 | 第56-57页 |
| ·动伺服运动控制程序流程图 | 第57-59页 |
| ·AGV 系统性能测试 | 第59-61页 |
| ·路径导引性能测试 | 第59-60页 |
| ·AGV 安全保护系统性能测试 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 | 第67页 |
