| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外码垛人的研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外码垛机器人的研究与应用现状 | 第14-16页 |
| ·国内码垛机器人研究与应用现状 | 第16-18页 |
| ·码垛机器人存在的问题以及对策 | 第18-19页 |
| ·存在的问题 | 第18-19页 |
| ·解决方法 | 第19页 |
| ·虚拟样机技术 | 第19-21页 |
| ·虚拟样机的概念 | 第19-20页 |
| ·虚拟装配的应用 | 第20-21页 |
| ·课题的研究目标、研究内容和拟解决的关键性问题 | 第21-22页 |
| ·研究目标 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21页 |
| ·拟解决的关键性问题 | 第21-22页 |
| ·课题研究方法和技术路线 | 第22页 |
| ·研究方法 | 第22页 |
| ·技术路线 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 搬运码垛机器人的工作布局和动载荷分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·现有的搬运码垛机器人的选型 | 第23页 |
| ·码垛机器人的机构定型和运动学分析 | 第23-28页 |
| ·机构简介和工作原理 | 第23-24页 |
| ·码垛机器人的运动学正反解 | 第24-26页 |
| ·机构的放大原理 | 第26-28页 |
| ·搬运码垛机器人的工作布局 | 第28-32页 |
| ·空间布局 | 第28-31页 |
| ·时间布局 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 袋装物品搬运码垛机器人末端执行器的工作原理及结构设计 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机构设计的理论依据 | 第33-36页 |
| ·机构的基本尺寸要求 | 第33-34页 |
| ·机构的静力学计算 | 第34-35页 |
| ·压袋气缸的选型 | 第35-36页 |
| ·机构的工作原理及结构设计 | 第36-40页 |
| ·抓取夹紧机构的工作原理以及结构设计 | 第37-38页 |
| ·压袋整形机构的工作原理以及结构设计 | 第38页 |
| ·动力(气缸)机构的工作原理以及结构设计 | 第38-40页 |
| ·可调节机构的工作原理以及结构设计 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 袋装物品搬运码垛机器人末端执行器的实体建模 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·选择Pro/Engineer进行虚拟建模 | 第41页 |
| ·Pro/Engineer零件设计的步骤 | 第41-43页 |
| ·Pro/Engineer虚拟装配方法与步骤 | 第43-45页 |
| ·Pro/Engineer虚拟装配方法 | 第43-44页 |
| ·Pro/Engineer虚拟装配步骤 | 第44-45页 |
| ·机构主要零件的实体建模 | 第45-49页 |
| ·抓取夹紧机构的零件建模 | 第45-46页 |
| ·压袋整形机构主要零件建模 | 第46-47页 |
| ·动力机构的零件建模 | 第47-49页 |
| ·可调节机构零件建模 | 第49页 |
| ·虚拟装配 | 第49-50页 |
| ·干涉检验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 袋装物品搬运码垛装置末端执行器的运动学及动力学仿真 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·选择ADAMS软件进行产品分析 | 第52页 |
| ·ADAMS软件进行分析的步骤 | 第52-53页 |
| ·机构模型转化的必要性 | 第53-54页 |
| ·模型转化方法 | 第53页 |
| ·模型转化中应注意的问题 | 第53-54页 |
| ·仿真前期工作 | 第54-59页 |
| ·末端执行器的动载荷分析 | 第54-56页 |
| ·驱动气缸选型 | 第56页 |
| ·ADAMS中需要添加的工作 | 第56-59页 |
| ·末端执行器的机构仿真 | 第59-62页 |
| ·末端执行器的工作过程及仿真分析 | 第59-62页 |
| ·ansys软件平台 | 第62-65页 |
| ·关键部位的分析选择 | 第63页 |
| ·抓手的ansys分析 | 第63-64页 |
| ·侧板的ansys分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 结论 | 第66页 |
| 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的科研成果目录 | 第73页 |
