人体消化道检查微型机器人控制模块研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·被动式胶囊内窥镜 | 第10-11页 |
| ·主动式检查系统 | 第11-13页 |
| ·可组装的微型机器人 | 第13页 |
| ·本文的主要内容安排 | 第13-15页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第15-27页 |
| ·系统需求分析 | 第15-16页 |
| ·控制电路总体方案 | 第16-17页 |
| ·元器件选型 | 第17-18页 |
| ·微控制器芯片 | 第17-18页 |
| ·微型电机 | 第18页 |
| ·形状记忆合金 | 第18页 |
| ·微型控制电路设计 | 第18-25页 |
| ·微控制器外围电路 | 第19页 |
| ·无线收发电路 | 第19-22页 |
| ·微型电机驱动电路 | 第22-24页 |
| ·SMA控制电路 | 第24-25页 |
| ·PCB绘制 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 直流无刷电机及SMA控制算法 | 第27-41页 |
| ·直流无刷电机的无传感控制 | 第27-32页 |
| ·直流无刷电机原理 | 第27-28页 |
| ·反电动势原理及检测 | 第28-31页 |
| ·反电动势换相 | 第31-32页 |
| ·直流无刷电机运行仿真 | 第32-37页 |
| ·直流无刷电机仿真模型 | 第33-35页 |
| ·电机PID运行仿真 | 第35-37页 |
| ·形状记忆合金控制仿真 | 第37-40页 |
| ·仿真模型建立 | 第37-38页 |
| ·电流加热仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 系统软件设计 | 第41-49页 |
| ·软件系统结构 | 第41-42页 |
| ·PC端和控制台 | 第42-43页 |
| ·微型模块软件设计 | 第43-48页 |
| ·软件系统架构 | 第43-44页 |
| ·软件系统流程 | 第44-46页 |
| ·无线通信 | 第46-47页 |
| ·运动机构软件控制 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 电源管理及低功耗优化 | 第49-55页 |
| ·电源管理 | 第49-52页 |
| ·电池选择 | 第49-50页 |
| ·电源管理电路 | 第50-52页 |
| ·低功耗优化 | 第52-53页 |
| ·微控制器 | 第52页 |
| ·无线收发 | 第52-53页 |
| ·运动机构 | 第53页 |
| ·功耗性能分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·论文结论 | 第55页 |
| ·课题研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 附录 | 第62-63页 |
| 学位期间主要的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
