6R工业机器人结构设计及运动轨迹规划仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·论文研究背景及研究意义 | 第8-10页 |
| ·工业机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·工业机器人结构设计与运动轨迹规划研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文研究内容与安排 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 6R工业机器人结构设计 | 第15-23页 |
| ·工业机器人设计概述 | 第15页 |
| ·工业机器人方案设计 | 第15-17页 |
| ·工业机器人本体结构设计 | 第17-20页 |
| ·工业机器人末端执行器设计 | 第20-21页 |
| ·传动部件结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 6R工业机器人运动学及工作空间 | 第23-36页 |
| ·工业机器人数学模型 | 第23-24页 |
| ·工业机器人运动学 | 第24-27页 |
| ·基于蒙特卡洛法机器人工作空间仿真分析 | 第27-30页 |
| ·工业机器人运动学仿真研究 | 第30-35页 |
| ·基于Matlab的机器人建模 | 第30-31页 |
| ·机器人模型检验 | 第31-32页 |
| ·机器人运动学正解和逆解仿真 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 6R工业机器人的轨迹规划 | 第36-49页 |
| ·工业机器人轨迹规划概述 | 第36页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第36-42页 |
| ·直角空间的轨迹规划 | 第42-44页 |
| ·工业机器人的轨迹规划仿真 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 RBF神经网络在机器人轨迹规划中应用 | 第49-58页 |
| ·RBF神经网络概述 | 第49-50页 |
| ·RBF神经网络训练 | 第50-53页 |
| ·神经网络的MATLAB设计 | 第53-54页 |
| ·基于RBF神经网络的轨迹规划仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
