| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·迭代学习控制的研究内容及现状 | 第11-16页 |
| ·算法的收敛性和稳定性 | 第12页 |
| ·鲁棒性 | 第12页 |
| ·初值问题 | 第12-13页 |
| ·收敛速度 | 第13页 |
| ·分析方法 | 第13-15页 |
| ·学习律 | 第15-16页 |
| ·迭代学习控制与其它控制方法的联系 | 第16-18页 |
| ·机器人的发展及相关控制技术 | 第18-19页 |
| ·机器人发展概况 | 第18页 |
| ·机器人控制技术 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容和结构 | 第19-21页 |
| 第2章 迭代学习控制的理论基础 | 第21-29页 |
| ·迭代学习控制的基本原理 | 第21-22页 |
| ·迭代学习控制过程的表述 | 第22-24页 |
| ·动力学特性的可重复性 | 第22页 |
| ·跟踪任务 | 第22-23页 |
| ·初始定位 | 第23页 |
| ·迭代学习律 | 第23-24页 |
| ·停止条件 | 第24页 |
| ·干扰环境 | 第24页 |
| ·迭代学习算法的基本流程 | 第24-25页 |
| ·数学知识准备 | 第25-28页 |
| ·Banach 空间 | 第25页 |
| ·向量与矩阵的范数 | 第25-28页 |
| ·Bellman-Gronwall 引理 | 第28页 |
| ·Lipschitz 条件 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人指数变增益快速迭代学习控制 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·系统描述 | 第30-31页 |
| ·主要结果 | 第31-32页 |
| ·新算法的提出 | 第31页 |
| ·考虑机械臂转角限位时算法的改进 | 第31-32页 |
| ·收敛性分析 | 第32-35页 |
| ·仿真研究 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 带扰动的非线性系统的快速迭代学习控制 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·问题的描述 | 第41-42页 |
| ·主要结果 | 第42-43页 |
| ·收敛性证明 | 第43-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 具有可变遗忘因子的迭代学习算法及在机械臂中的应用 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·新算法的提出 | 第48-50页 |
| ·主要结果 | 第50-53页 |
| ·可变遗忘因子的设计 | 第53-54页 |
| ·系统模型转换 | 第54-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |