基于线控4WS和DYC的汽车操纵稳定性控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 本文中的各参数的物理意义及数值 | 第8-9页 |
| 本文中各变量的物理意义 | 第9-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究的意义及背景 | 第12-16页 |
| ·汽车操纵稳定性研究的意义及背景 | 第12页 |
| ·汽车动力学模型建立的意义 | 第12-13页 |
| ·四轮转向的来源及意义 | 第13-14页 |
| ·直接横摆力矩控制来源及意义 | 第14页 |
| ·主动四轮转向和直接横摆力矩控制的集成 | 第14-15页 |
| ·硬件在环仿真的来源及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外当前发展及现状 | 第16-20页 |
| ·汽车动力学模型发展及现状 | 第16页 |
| ·主动四轮转向发展现状 | 第16-17页 |
| ·直接横摆力矩控制发展及现状 | 第17-18页 |
| ·操纵稳定性底盘集成控制系统的发展及现状 | 第18页 |
| ·硬件在环仿真发展现状 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容及方法 | 第20-22页 |
| 第2章 四轮转向汽车动力学模型研究 | 第22-27页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·四轮转向汽车线性动力学建模 | 第22-23页 |
| ·四轮转向汽车非线性动力学建模 | 第23-26页 |
| ·车身动力学模型的建立 | 第23-25页 |
| ·轮胎动力学模型的建立 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制策略与控制算法设计 | 第27-54页 |
| ·汽车状态变量与车辆稳定性的关系 | 第27页 |
| ·汽车转向理想跟踪模型 | 第27-29页 |
| ·四轮转向控制策略 | 第29-32页 |
| ·前馈型主动后轮转向 | 第29-30页 |
| ·反馈型主动后轮转向 | 第30页 |
| ·前馈和反馈结合的 4WS 控制器 | 第30-32页 |
| ·主动四轮转向 | 第32页 |
| ·主动四轮转向的滑模变结构控制研究 | 第32-43页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第33-36页 |
| ·主动四轮转向汽车滑模变结构控制器设计 | 第36-43页 |
| ·集成主动四轮转向控制与直接横摆力矩控制 | 第43-48页 |
| ·直接横摆力矩控制律设计 | 第44-46页 |
| ·协调控制 | 第46-47页 |
| ·附加横摆力矩的分配 | 第47-48页 |
| ·控制策略仿真验证及分析 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 硬件在环仿真 | 第54-73页 |
| ·硬件在环仿真平台的搭建 | 第54页 |
| ·控制模块硬件设计 | 第54-60页 |
| ·软件控制程序 | 第60-63页 |
| ·设计原理和步骤 | 第60页 |
| ·离散化方法 | 第60-62页 |
| ·本文算法的连续域-离散化 | 第62-63页 |
| ·程序编写 | 第63-66页 |
| ·实验步骤 | 第66-70页 |
| ·硬件部分连接 | 第66页 |
| ·目标机的启动 | 第66-67页 |
| ·汽车模型设置 | 第67-68页 |
| ·通过 RTW 工具将其快速原型化 | 第68-69页 |
| ·在单片机中嵌入控制算法 | 第69页 |
| ·通过 DYNAanimation 完成可视化 | 第69-70页 |
| ·实验结果及实验结论 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 控制模块电路图 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
