| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1.绪论 | 第8-15页 |
| ·自动化立体仓库系统概述 | 第8-10页 |
| ·自动化立体仓库定义及特点 | 第8页 |
| ·自动化立体仓库的发展过程 | 第8-9页 |
| ·自动化立体仓库的分类和构成 | 第9-10页 |
| ·有轨巷道堆垛机简述 | 第10-13页 |
| ·堆垛机的发展过程 | 第10-11页 |
| ·巷道堆垛机的分类 | 第11-12页 |
| ·巷道堆垛机的组成 | 第12-13页 |
| ·巷道堆垛机的速度控制方式 | 第13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2.巷道堆垛机控制系统 | 第15-20页 |
| ·巷道堆垛机控制系统的总体组成与功能 | 第15页 |
| ·巷道堆垛机的作业流程 | 第15-16页 |
| ·巷道堆垛机的定位控制 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3.巷道堆垛机加速度变化与振幅关系的建模分析 | 第20-27页 |
| ·巷道堆垛机立柱挠度计算 | 第20-24页 |
| ·立柱自身受力产生的挠度变化 | 第21-22页 |
| ·下横梁弯曲造成立柱挠度变化部分 | 第22-24页 |
| ·立柱总挠度计算 | 第24页 |
| ·加速度变化对立柱挠度的影响 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4. S 型速度曲线模型应用及仿真对比 | 第27-34页 |
| ·S 型速度曲线 | 第27-28页 |
| ·传统多段调速控制的特点 | 第27-28页 |
| ·S 型速度曲线简介 | 第28页 |
| ·S 型速度曲线数学模型 | 第28-30页 |
| ·平层定位精度的控制 | 第30-31页 |
| ·S 型速度曲线的仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 5．S 型速度曲线的设计实现及合理性检验 | 第34-43页 |
| ·主要硬件设备的选型和调试 | 第34-36页 |
| ·激光测距仪 | 第34-35页 |
| ·PLC | 第35-36页 |
| ·变频器及电机 | 第36页 |
| ·S 型速度曲线的生成实现 | 第36-40页 |
| ·S 型速度曲线生成方法 | 第36-38页 |
| ·S 型速度曲线 PLC 程序编写 | 第38-39页 |
| ·程序采样时间原则 | 第39-40页 |
| ·合理性检验 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 结论与展望 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-47页 |
| 附录 A1 倍加福 VDM100-150-P 激光测距主要参数 | 第47-48页 |
| 附录 A2 CPU 314C-2DP 部分参数 | 第48-49页 |
| 附录 A3 部分 S 型速度曲线 PLC 控制程序 | 第49-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65页 |