| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·机器人在陶瓷生产领域中的应用 | 第9-16页 |
| ·陶瓷施釉技术概论 | 第9-10页 |
| ·机器人及示教技术概论 | 第10-16页 |
| ·机器人施釉技术在国内外的发展 | 第16-17页 |
| ·目前国内施釉机器人的发展现状分析 | 第17-19页 |
| ·机器人机构构型综合分析 | 第19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 施釉机器人机构构型综合 | 第21-34页 |
| ·施釉系统总体方案设计分析 | 第21-22页 |
| ·机器人机构构型设计分析 | 第22-27页 |
| ·机器人关节传动链方案设计 | 第27-32页 |
| ·减速装置 | 第28-30页 |
| ·切换装置 | 第30-31页 |
| ·传动及连接装置 | 第31-32页 |
| ·数据采集装置 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 施釉机器人运动学分析 | 第34-43页 |
| ·D-H 运动关系表示法 | 第34-36页 |
| ·建立施釉机器人的坐标系及连杆参数与变量 | 第36-37页 |
| ·建立正向运动学方程 | 第37-41页 |
| ·计算各连杆的变换矩阵 | 第37-39页 |
| ·计算手臂变换矩阵 | 第39-41页 |
| ·验证运动学方程的正确性 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 尺度综合分析 | 第43-53页 |
| ·确定结构参数及工作空间 | 第43-44页 |
| ·建立主连杆结构参数的数学模型 | 第44-48页 |
| ·确定设计变量 | 第44-45页 |
| ·建立目标函数 | 第45页 |
| ·确定约束条件 | 第45-48页 |
| ·结构参数优化设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 工作空间分析 | 第53-59页 |
| ·机器人工作空间描述 | 第53页 |
| ·手把手示教型施釉机器人工作空间表示 | 第53-54页 |
| ·利用蒙特卡洛法对施釉机器人工作空间进行分析 | 第54-55页 |
| ·基于 Matlab 的施釉机器人工作空间分析与仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 导师简介 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |