一类可控欠驱动机器人的动力学特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题名称与来源 | 第9页 |
| ·欠驱动机器人及非完整约束简介 | 第9-10页 |
| ·欠驱动机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 欠驱动机械臂结构及运动学模型 | 第16-24页 |
| ·摩擦圆盘运动传递机构结构及运动学模型 | 第16-18页 |
| ·欠驱动机械臂结构 | 第18-19页 |
| ·欠驱动机械臂运动学模型 | 第19-24页 |
| 第3章 欠驱动机械臂基本结构单元动力学分析 | 第24-32页 |
| ·欠驱动机器人系统动力学 | 第24-25页 |
| ·摩擦圆盘运动传递机构动力学模型 | 第25-27页 |
| ·摩擦圆盘运动传递机构动力学仿真 | 第27-32页 |
| ·圆盘半径r对驱动力矩的影响 | 第29页 |
| ·圆盘质量m对驱动力矩的影响 | 第29-30页 |
| ·距离ρ对驱动力矩的影响 | 第30-32页 |
| 第4章 欠驱动机械臂动力学模型与仿真 | 第32-47页 |
| ·广义坐标下的查浦雷金方程简介 | 第32-33页 |
| ·欠驱动机械臂动力学模型 | 第33-40页 |
| ·三关节欠驱动机械臂的动能 | 第33-35页 |
| ·三关节欠驱动机械臂的动力学模型 | 第35-40页 |
| ·欠驱动机械臂的动力学仿真 | 第40-47页 |
| ·Matlab/Simulink软件仿真方法简介 | 第40-41页 |
| ·欠驱动机械臂仿真 | 第41-45页 |
| ·机械臂结构参数对其动力学特性的影响 | 第45-47页 |
| 第5章 欠驱动机械臂的实验研究 | 第47-55页 |
| ·三关节欠驱动机械臂实验平台 | 第47-48页 |
| ·实验设备简介 | 第48-51页 |
| ·伺服电机和伺服驱动器 | 第48-49页 |
| ·角位移传感器 | 第49-50页 |
| ·采集卡 | 第50-51页 |
| ·实验过程 | 第51-53页 |
| ·实验结果分析 | 第53-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 附录B 动力学模型编程 | 第62-63页 |
