| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-13页 |
| ·复合材料的发展和应用 | 第10-11页 |
| ·复合材料的切割技术 | 第11-12页 |
| ·复合材料切割加工装置 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究的内容 | 第16-17页 |
| 第2章 切割机器手的整体设计 | 第17-24页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·机械手坐标形式及自由度选择 | 第17-18页 |
| ·驱动装置的选择 | 第18-19页 |
| ·机械手技术参数的确定 | 第19-20页 |
| ·电机选择 | 第20-22页 |
| ·机械手结构图 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械手运动学分析 | 第24-44页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·机械手位姿分析 | 第24-28页 |
| ·位置与方位描述 | 第24-25页 |
| ·坐标变换 | 第25-27页 |
| ·齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| ·六自由度机械手运动学分析 | 第28-32页 |
| ·D-H坐标系法建模 | 第28-30页 |
| ·机械手正运动学分析 | 第30-32页 |
| ·机械手逆运动学分析 | 第32页 |
| ·机械手运动轨迹规划 | 第32-37页 |
| ·空间直线插补算法设计 | 第33-34页 |
| ·空间圆弧插补算法设计 | 第34-37页 |
| ·基于MATLAB Robotics Toolbox机械手运动学分析 | 第37-43页 |
| ·机械手正、逆运动学仿真 | 第37-40页 |
| ·机械手轨迹规划仿真 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 切割机械手硬件系统组成 | 第44-61页 |
| ·架构组成 | 第44-45页 |
| ·数控系统概述 | 第45-46页 |
| ·方案选型 | 第46-48页 |
| ·上位机系统 | 第48页 |
| ·PMAC运动控制器 | 第48-51页 |
| ·ACC-8S转接板 | 第49-50页 |
| ·ACC-34AA与ACC-8D附件 | 第50-51页 |
| ·伺服系统 | 第51-55页 |
| ·伺服系统PID控制 | 第53-54页 |
| ·伺服系统控制方式 | 第54-55页 |
| ·PMAC内置PLC控制 | 第55-56页 |
| ·测距系统 | 第56-59页 |
| ·信号检测装置 | 第59-60页 |
| ·工作台位移检测装置 | 第59页 |
| ·关节检测装置 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第5章 切割机械手控制系统的软件开发 | 第61-82页 |
| ·软件平台 | 第61页 |
| ·子模块设计 | 第61-62页 |
| ·控制功能模块介绍 | 第62-64页 |
| ·机械手回零运动控制 | 第63页 |
| ·切割 | 第63-64页 |
| ·系统管理软件 | 第64-67页 |
| ·PMAC控制卡 | 第67-69页 |
| ·软件与硬件的接口 | 第67-68页 |
| ·状态监测 | 第68-69页 |
| ·自动寻迹 | 第69-70页 |
| ·交互协议 | 第70-73页 |
| ·测距系统 | 第73-74页 |
| ·基于Visual Studio 2008的实验 | 第74-81页 |
| ·速度模式 | 第74-75页 |
| ·位置模式 | 第75-76页 |
| ·设备选择 | 第76页 |
| ·命令 | 第76-77页 |
| ·类设计 | 第77-78页 |
| ·数据解析 | 第78-79页 |
| ·获得状态 | 第79-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |