首页--交通运输论文--水路运输论文--各种船舶论文--船舶:按航行状态分论文--潜水船论文

UUV姿态控制技术研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-19页
   ·研究背景及意义第11-12页
   ·UUV 发展状况第12-14页
     ·国外发展状况第12-14页
     ·国内发展状况第14页
   ·UUV 姿态控制技术国内外研究现状第14-18页
     ·PID 控制方法第14-15页
     ·滑模变结构控制方法第15-16页
     ·自适应控制方法第16页
     ·反演控制方法第16-17页
     ·智能控制方法第17-18页
   ·论文研究内容与结构安排第18-19页
第二章 UUV 空间运动数学模型第19-28页
   ·UUV 运动坐标系第19-21页
   ·UUV 运动学和动力学方程第21-24页
     ·运动学方程第21-22页
     ·动力学方程第22-24页
   ·UUV 运动方程组第24-26页
   ·UUV 运动模型分解第26-27页
     ·纵向运动模型第26页
     ·侧向运动模型第26-27页
   ·本章小结第27-28页
第三章 UUV 姿态平滑切换自适应模糊 PID 控制技术研究第28-45页
   ·基本理论第29-33页
     ·经典 PID 控制器原理第29-30页
     ·遗传算法原理第30-32页
     ·模糊控制原理第32-33页
   ·平滑切换自适应模糊 PID 控制器设计第33-44页
     ·底层非线性 PID 控制器第34-37页
       ·PID 参数改进方案第34-36页
       ·非线性 PID 参数整定第36-37页
     ·上层自适应模糊 PID 控制器第37-42页
     ·切换策略的制定第42-43页
     ·平滑切换自适应模糊 PID 控制器第43-44页
   ·本章小结第44-45页
第四章 UUV 姿态平滑切换自适应模糊 PID 控制仿真分析第45-57页
   ·UUV 运动仿真模型第45-46页
   ·UUV 纵向运动控制仿真分析第46-53页
     ·俯仰角控制第47-50页
     ·深度控制第50-53页
   ·UUV 侧向运动仿真分析第53-56页
   ·本章小结第56-57页
第五章 UUV 姿态自适应反演控制技术研究第57-70页
   ·UUV 运动数学分析工具第57-60页
     ·李导数第57-58页
     ·输入-输出线性化第58-59页
     ·零动态第59-60页
   ·反演控制原理第60-62页
   ·UUV 运动零动态分析第62-64页
   ·UUV 自适应反演控制器设计第64-69页
     ·UUV 基本反演控制器第64-66页
     ·自适应律设计方案第66-69页
   ·本章小结第69-70页
第六章 UUV 姿态自适应反演控制仿真分析第70-79页
   ·UUV 纵向运动控制仿真分析第70-75页
     ·俯仰角控制第70-72页
     ·深度控制第72-75页
   ·UUV 侧向运动控制仿真分析第75-78页
   ·本章小结第78-79页
第七章 总结与展望第79-81页
   ·全文总结第79-80页
   ·研究展望第80-81页
致谢第81-82页
参考文献第82-86页
攻硕期间取得的研究成果第86-87页

论文共87页,点击 下载论文
上一篇:纯电动汽车突然失压的应急控制策略研究
下一篇:基于SOPC的船用雷达处理单元研究与设计