| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·UUV 发展状况 | 第12-14页 |
| ·国外发展状况 | 第12-14页 |
| ·国内发展状况 | 第14页 |
| ·UUV 姿态控制技术国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·PID 控制方法 | 第14-15页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第15-16页 |
| ·自适应控制方法 | 第16页 |
| ·反演控制方法 | 第16-17页 |
| ·智能控制方法 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容与结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 UUV 空间运动数学模型 | 第19-28页 |
| ·UUV 运动坐标系 | 第19-21页 |
| ·UUV 运动学和动力学方程 | 第21-24页 |
| ·运动学方程 | 第21-22页 |
| ·动力学方程 | 第22-24页 |
| ·UUV 运动方程组 | 第24-26页 |
| ·UUV 运动模型分解 | 第26-27页 |
| ·纵向运动模型 | 第26页 |
| ·侧向运动模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 UUV 姿态平滑切换自适应模糊 PID 控制技术研究 | 第28-45页 |
| ·基本理论 | 第29-33页 |
| ·经典 PID 控制器原理 | 第29-30页 |
| ·遗传算法原理 | 第30-32页 |
| ·模糊控制原理 | 第32-33页 |
| ·平滑切换自适应模糊 PID 控制器设计 | 第33-44页 |
| ·底层非线性 PID 控制器 | 第34-37页 |
| ·PID 参数改进方案 | 第34-36页 |
| ·非线性 PID 参数整定 | 第36-37页 |
| ·上层自适应模糊 PID 控制器 | 第37-42页 |
| ·切换策略的制定 | 第42-43页 |
| ·平滑切换自适应模糊 PID 控制器 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 UUV 姿态平滑切换自适应模糊 PID 控制仿真分析 | 第45-57页 |
| ·UUV 运动仿真模型 | 第45-46页 |
| ·UUV 纵向运动控制仿真分析 | 第46-53页 |
| ·俯仰角控制 | 第47-50页 |
| ·深度控制 | 第50-53页 |
| ·UUV 侧向运动仿真分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 UUV 姿态自适应反演控制技术研究 | 第57-70页 |
| ·UUV 运动数学分析工具 | 第57-60页 |
| ·李导数 | 第57-58页 |
| ·输入-输出线性化 | 第58-59页 |
| ·零动态 | 第59-60页 |
| ·反演控制原理 | 第60-62页 |
| ·UUV 运动零动态分析 | 第62-64页 |
| ·UUV 自适应反演控制器设计 | 第64-69页 |
| ·UUV 基本反演控制器 | 第64-66页 |
| ·自适应律设计方案 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 UUV 姿态自适应反演控制仿真分析 | 第70-79页 |
| ·UUV 纵向运动控制仿真分析 | 第70-75页 |
| ·俯仰角控制 | 第70-72页 |
| ·深度控制 | 第72-75页 |
| ·UUV 侧向运动控制仿真分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79-80页 |
| ·研究展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第86-87页 |