| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| ·可重构嵌入式以太网分布式多轴运动控制研究现状 | 第8-10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·主要研究工作 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 系统总体框架设计 | 第14-22页 |
| ·可重构嵌入式网络的多轴运动控制系统的设计 | 第14页 |
| ·基于ARM+FPGA 的多轴运动控制系统整体设计方案 | 第14-16页 |
| ·基于ARM+FPGA 的运动控制平台硬件系统开发 | 第16-18页 |
| ·FPGA 最小系统与配置 | 第16-17页 |
| ·ARM 与FPGA 配置接口实现 | 第17页 |
| ·ARM 与FPGA 接口模块 | 第17-18页 |
| ·Linux 操作系统移植 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于ARM+FPGA 的S 曲线研究与实现 | 第22-40页 |
| ·基于ARM+FPGA 可重构运动控制器硬件结构 | 第22页 |
| ·FPGA 功能模块设计 | 第22-37页 |
| ·双口RAM 模块 | 第23-27页 |
| ·速度函数离散模块 | 第27页 |
| ·PWM 模块 | 第27-29页 |
| ·四倍频鉴相模块 | 第29-30页 |
| ·M/T 法测速模块 | 第30-33页 |
| ·S 形曲线加减速模块 | 第33-37页 |
| ·linux 下应用程序开发 | 第37页 |
| ·应用实例 | 第37-38页 |
| ·机械系统 | 第38-39页 |
| ·电气系统 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于ARM+Linux 的IEEE1588 研究与实现 | 第40-55页 |
| ·时钟同步协议的选择 | 第40-41页 |
| ·IEEE1588 时钟同步协议介绍 | 第41-47页 |
| ·IEEE1588 简介 | 第41页 |
| ·IEEE1588 同步协议基本工作原理 | 第41-44页 |
| ·影响同步精度的因素 | 第44页 |
| ·提高同步精度的方法 | 第44-47页 |
| ·PTPD 介绍 | 第47-50页 |
| ·PTPd 简介 | 第47页 |
| ·PTPd 源代码组织结构 | 第47-48页 |
| ·时钟校正模块（Clock Servo） | 第48-50页 |
| ·时钟同步测试 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实时操作系统RTAI 简介及其移植 | 第55-65页 |
| ·RTAI 工作原理分析 | 第55-59页 |
| ·RTAI+Linux 双内核系统结构 | 第55-57页 |
| ·Adeos 简介及其工作原理 | 第57-59页 |
| ·RTAI 在AT91SAM9263 开发板上的移植 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71页 |
