| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·位姿控制研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·多机器鱼编队控制的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器鱼位姿与编队控制的主要方法 | 第13-15页 |
| ·位姿控制方法 | 第13页 |
| ·编队控制方法 | 第13-15页 |
| ·论文主要工容 | 第15-17页 |
| 第2章 多机器鱼协作控制系统 | 第17-27页 |
| ·多机器鱼协作控制系统简介 | 第17页 |
| ·机器鱼硬件系统 | 第17-19页 |
| ·机器鱼功能及控制 | 第19-21页 |
| ·多模态功能 | 第19页 |
| ·速度控制 | 第19-20页 |
| ·转弯控制 | 第20-21页 |
| ·模态切换 | 第21页 |
| ·多机器鱼协作软件控制环境简介 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于圆切线思想的机器鱼位姿控制 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·基本点到点(PTP)控制思想 | 第27-28页 |
| ·基于圆切线思想的位姿控制策略 | 第28-31页 |
| ·现有位姿控制 | 第28页 |
| ·基本思想 | 第28-29页 |
| ·相关变量的设定及实现方法 | 第29-31页 |
| ·实验及分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于误差跟踪的多机器鱼编队控制 | 第34-41页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·编队控制策略 | 第35-38页 |
| ·队形描述 | 第35-36页 |
| ·控制算法设计 | 第36-38页 |
| ·仿真测试与实验结果 | 第38-40页 |
| ·仿真 | 第38-40页 |
| ·实验 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于一致性分布式信息反馈的多机器鱼队形控制研究 | 第41-48页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·实验准备 | 第42-44页 |
| ·多机器鱼编队控制实验 | 第44-46页 |
| ·实验参数设置 | 第44-45页 |
| ·实验进程 | 第45-46页 |
| ·实验结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 结论与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |