自然视觉路标辅助的机器人定位技术研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·惯导及其组合导航定位的发展及现状 | 第11-12页 |
| ·惯性导航定位技术的发展及现状 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS组合导航定位的现状及发展 | 第12页 |
| ·视觉定位技术的发展及现状 | 第12-15页 |
| ·基于视觉的局部定位技术 | 第14页 |
| ·基于视觉的全局定位技术 | 第14-15页 |
| ·同时定位与地图构建 | 第15页 |
| ·论文课题及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 GPS/INS组合导航 | 第17-38页 |
| ·惯性导航系统 | 第17-26页 |
| ·常用坐标系 | 第18-20页 |
| ·姿态表征 | 第20-24页 |
| ·姿态更新 | 第24-25页 |
| ·速度和位置解算 | 第25-26页 |
| ·位姿误差分析 | 第26页 |
| ·GPS导航系统 | 第26-29页 |
| ·差分GPS定位 | 第27-28页 |
| ·双GPS测航向向 | 第28-29页 |
| ·GPS/INS组合导航 | 第29-34页 |
| ·惯导误差方程 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第31-33页 |
| ·GPS/INS组合导航系统建模 | 第33-34页 |
| ·组合导航信息融合策略 | 第34页 |
| ·实验分析 | 第34-37页 |
| ·双GPS测向系统 | 第34-36页 |
| ·组合导航静态实验 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于单目自然视觉路标的辅助定位 | 第38-51页 |
| ·视觉路标库的建立 | 第38-44页 |
| ·建库原则 | 第38-39页 |
| ·GIST全局特征描述符 | 第39页 |
| ·SURF局部特征描述符 | 第39-44页 |
| ·基于自然视觉路标的辅助定位 | 第44-45页 |
| ·基于路标分层匹配的定位信息计算 | 第44页 |
| ·图像匹配的判定 | 第44-45页 |
| ·实验分析 | 第45-50页 |
| ·视觉定位解算实验 | 第46-48页 |
| ·因素和误差分析 | 第48-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 第4章 视觉路标和惯性导航联合定位 | 第51-62页 |
| ·惯导/里程计组合系统 | 第51-53页 |
| ·融合陀螺仪和加速度计的姿态解算 | 第51-52页 |
| ·航位推算 | 第52-53页 |
| ·航向和姿态校正 | 第53-57页 |
| ·对极几何和基础矩阵 | 第53-55页 |
| ·八点法求解基础矩阵 | 第55页 |
| ·SFM算法姿态修正 | 第55-57页 |
| ·Kalman滤波的定位数据融合 | 第57-58页 |
| ·实验分析 | 第58-60页 |
| ·本章总结 | 第60-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文工作总结 | 第62页 |
| ·未来工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第69页 |
