一种串并混联结构七自由度拟人臂的设计及其避障仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人研究成为热点 | 第9-10页 |
| ·冗余自由度机器人的应用价值 | 第10-11页 |
| ·冗余自由度拟人臂的研究状况 | 第11-13页 |
| ·冗余自由度机器人涉及的运动学关键问题 | 第13-14页 |
| ·课题的意义及本文研究的内容 | 第14-15页 |
| 第2章 拟人臂结构方案及运动学分析 | 第15-33页 |
| ·人手臂及其关节运动特点 | 第15页 |
| ·拟人臂各关节及手臂结构 | 第15-18页 |
| ·拟人臂坐标系的建立 | 第18页 |
| ·关节位置正解和反解 | 第18-23页 |
| ·肩关节位姿的正反解 | 第18-20页 |
| ·肘关节位姿的正反解 | 第20-21页 |
| ·腕关节位姿的正反解 | 第21-23页 |
| ·拟人臂位姿正解 | 第23-24页 |
| ·关节速度求解 | 第24-27页 |
| ·拟人臂雅可比矩阵的求解 | 第27-32页 |
| ·不同坐标系下的广义速度 | 第27页 |
| ·微分变换法构造雅可比矩阵 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 拟人臂的设计 | 第33-47页 |
| ·拟人臂关节工作空间与关节杆件尺寸设计 | 第33-41页 |
| ·肩关节工作空间分析 | 第33-37页 |
| ·肘关节工作空间分析 | 第37-39页 |
| ·腕关节工作空间分析 | 第39-41页 |
| ·拟人臂各关节受力估计及电机选型 | 第41-42页 |
| ·拟人臂伺服电机驱动力矩校核 | 第42-44页 |
| ·拟人臂连接部分结构设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 拟人臂逆运动学及其避障算法 | 第47-64页 |
| ·七自由度拟人臂运动学逆解的梯度投影法 | 第48-53页 |
| ·冗余自由度机器人逆运动学中的优化函数 H | 第48-51页 |
| ·梯度投影法的放大系数 k 值的确定 | 第51-53页 |
| ·梯度投影法的算法过程 | 第53页 |
| ·拟人臂避障仿真 | 第53-63页 |
| ·仿真试验的设计 | 第53-55页 |
| ·优化函数中杆件间距离的计算 | 第55-60页 |
| ·仿真实验算法过程 | 第60页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
