| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·国内外发展动态 | 第13-16页 |
| ·理论研究发展现状 | 第13-14页 |
| ·应用领域发展现状 | 第14-16页 |
| ·本文研究意义及研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂网络化远程控制系统的基本原理和关键性技术 | 第18-26页 |
| ·机械臂网络化远程控制系统的基本原理 | 第18-22页 |
| ·机械臂网络化远程控制方式 | 第18-19页 |
| ·网络化远程控制中节点驱动方式 | 第19-20页 |
| ·远程网络控制的体系结构 | 第20-22页 |
| ·网络化远程控制系统实现的关键性技术 | 第22-25页 |
| ·远程控制网络实现技术 | 第22-24页 |
| ·多线程技术 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四自由度机械臂控制系统 | 第26-39页 |
| ·四自由度机械臂控制系统硬件结构 | 第26-30页 |
| ·四自由度机械臂控制系统的组成 | 第26-27页 |
| ·被控对象——四自由度机械臂 | 第27-30页 |
| ·四自由度机械臂控制系统软件实现 | 第30-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机械臂网络化远程控制系统的设计与实现 | 第39-67页 |
| ·四自由度机械臂网络化远程控制系统的构建 | 第39-42页 |
| ·四自由度机械臂网络化远程控制系统各节点驱动方式 | 第40页 |
| ·四自由度机械臂网络远程控制系统结构 | 第40页 |
| ·网络传输协议 | 第40-42页 |
| ·winSock网络通信的实现方法 | 第42-45页 |
| ·WinSock API | 第42-43页 |
| ·MFC中的CSocket类 | 第43-44页 |
| ·winsock控件 | 第44-45页 |
| ·服务器端软件设计与实现 | 第45-52页 |
| ·服务器端程序流程 | 第46-47页 |
| ·服务器程序中主要的数据结构 | 第47-48页 |
| ·服务器部分功能函数 | 第48-52页 |
| ·远程客户端软件设计与实现 | 第52-58页 |
| ·客户端程序流程 | 第52-53页 |
| ·客户端程序中主要的数据结构 | 第53-55页 |
| ·客户端部分功能函数 | 第55-58页 |
| ·四自由度机械臂网络化远程控制系统的时延分析 | 第58-62页 |
| ·网络时延测量与分析 | 第59-62页 |
| ·实验与结论 | 第62-66页 |
| ·远程控制机械臂单轴实验 | 第62-64页 |
| ·远程控制机械臂序列运动实验 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-71页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·进一步研究的内容 | 第67-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录：部分程序代码 | 第75-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |