耙吸挖泥船DP/DT控制算法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| ·船舶动力定位技术简介 | 第10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·本课题研究内容 | 第12-15页 |
| 第2章 耙吸挖泥船运动及海洋环境干扰建模 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·坐标系建立 | 第15-17页 |
| ·大地坐标系（O-XYZ） | 第16页 |
| ·随船坐标系(o-xyz) | 第16-17页 |
| ·风、浪、流干扰建模 | 第17-23页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第17-20页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第20-22页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第22-23页 |
| ·艏喷反推力模型 | 第23-24页 |
| ·耙臂拖拽力模型 | 第24-26页 |
| ·耙管所受水流阻力 | 第25-26页 |
| ·耙头阻力 | 第26页 |
| ·船体阻力 | 第26页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位数学模型 | 第26-32页 |
| ·船舶 3 自由度模型 | 第27-29页 |
| ·耙吸挖泥船 DP 低频运动模型 | 第29-30页 |
| ·耙吸挖泥船 DT 低频运动模型 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 控制策略分析 | 第33-59页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·PID 控制算法 | 第33-39页 |
| ·模拟 PID 控制 | 第33-34页 |
| ·数字 PID 控制 | 第34-35页 |
| ·增量式数字 PID | 第35-36页 |
| ·改进的数字 PID 控制 | 第36-39页 |
| ·模糊控制理论 | 第39-43页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器组成 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器结构 | 第41-42页 |
| ·模糊控制的优缺点 | 第42页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第42-43页 |
| ·航迹控制策略 | 第43-58页 |
| ·常规航迹控制策略分析 | 第44-50页 |
| ·“视线”航迹控制策略分析 | 第50-56页 |
| ·分区控制策略 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 耙吸挖泥船 DP/DT 控制器设计 | 第59-87页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·DP 控制器设计 | 第59-71页 |
| ·参数的选择 | 第59-60页 |
| ·控制器设计 | 第60-62页 |
| ·系统仿真及分析 | 第62-68页 |
| ·实船试验及分析 | 第68-71页 |
| ·DT 控制器设计 | 第71-86页 |
| ·艏向控制 | 第72-73页 |
| ·艏向控制器设计 | 第73-77页 |
| ·系统仿真及分析 | 第77-82页 |
| ·实船试验及分析 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 大摘要 | 第94-98页 |
