| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·AUV 研究现状 | 第11-14页 |
| ·多 AUV 系统协调研究动态 | 第14-17页 |
| ·国外研究动态 | 第14-16页 |
| ·国内研究动态 | 第16-17页 |
| ·任务分配问题研究现状 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第18-19页 |
| ·本文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 面向地形勘察的多 AUV 任务分配模型研究 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·地形勘察任务描述 | 第21-24页 |
| ·同构任务描述 | 第22-23页 |
| ·异构任务描述 | 第23-24页 |
| ·多 AUV 群体协同体系结构 | 第24-25页 |
| ·集中式多 AUV 系统设计 | 第25-29页 |
| ·主控 AUV 功能设计 | 第25-27页 |
| ·作业 AUV 功能设计 | 第27-28页 |
| ·通信模块设计 | 第28-29页 |
| ·多 AUV 群体系统任务分配模型 | 第29-31页 |
| ·任务的可执行性描述 | 第29-30页 |
| ·任务分配问题的评价指标 | 第30-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 基于蚁群优化原理的多目标优化算法设计 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基本蚁群优化算法 | 第32-36页 |
| ·蚁群算法的生物学原理 | 第32-33页 |
| ·基本蚁群算法及其实现 | 第33-35页 |
| ·蚁群算法参数分析 | 第35-36页 |
| ·多目标优化问题基本概念 | 第36-37页 |
| ·基于多蚁群的多目标优化算法设计 | 第37-42页 |
| ·基于多蚁群的多目标优化算法 | 第38-40页 |
| ·多目标优化算法的性能评价方法 | 第40-41页 |
| ·基于多蚁群的多目标优化算法评价 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 面向多目标优化的多 AUV 群体协同任务分配 | 第43-49页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·多 AUV 群体协同任务分配算法设计 | 第43-45页 |
| ·任务及 AUV 的编码 | 第43页 |
| ·信息素矩阵及启发信息矩阵的设计 | 第43-44页 |
| ·初始解的创建 | 第44-45页 |
| ·结果输出 | 第45页 |
| ·基于同构系统的多区域地形勘察任务分配研究 | 第45-46页 |
| ·基于异构系统的多区域地形勘察任务分配研究 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 面向多目标优化的多 AUV 群体协同任务分配仿真实验 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·多 AUV 群体协同任务分配仿真实验界面 | 第49-50页 |
| ·基于蚁群的多目标优化算法仿真试验 | 第50-54页 |
| ·同构系统任务分配仿真试验 | 第54-56页 |
| ·异构系统任务分配仿真试验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
