| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·工业机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·人工免疫算法发展概要及研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题背景及本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·文章结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 工业机器人路径规划方法 | 第14-21页 |
| ·路径规划主要方法和步骤 | 第14-16页 |
| ·路径规划主要方法 | 第14-15页 |
| ·路径规划主要步骤 | 第15-16页 |
| ·全局路径规划的举例讨论 | 第16-18页 |
| ·自由空间法 | 第16页 |
| ·拓扑法 | 第16-17页 |
| ·可视图法 | 第17页 |
| ·栅格法 | 第17-18页 |
| ·局部路径规划的举例讨论 | 第18-20页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·模拟退火算法 | 第19-20页 |
| ·蚁群算法 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 免疫克隆选择算法及其改进 | 第21-40页 |
| ·免疫系统的基本介绍 | 第21-22页 |
| ·人工免疫系统的基本概念及相关算法 | 第22-25页 |
| ·本课题相关人工免疫系统的基本术语 | 第23页 |
| ·人工免疫系统算法的举例讨论 | 第23-25页 |
| ·克隆选择学说 | 第25-26页 |
| ·克隆选择算法(CSA) | 第26-30页 |
| ·算法基本概念描述 | 第26-28页 |
| ·克隆选择算法的主要步骤 | 第28-29页 |
| ·克隆选择算法的特点与不足 | 第29-30页 |
| ·改进的克隆选择算法 | 第30-39页 |
| ·改进的克隆选择算子 | 第30-32页 |
| ·改进的变异算子 | 第32-33页 |
| ·改进的克隆选择算法的主要步骤 | 第33-34页 |
| ·改进CSA的收敛性分析 | 第34页 |
| ·改进的CSA算法在函数优化中的应用 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于改进免疫克隆选择算法的工业机器人路径规划 | 第40-51页 |
| ·工业机器人机械臂工作环境建模 | 第40-42页 |
| ·栅格的标识方法 | 第41-42页 |
| ·栅格法中机器人的运动方向 | 第42页 |
| ·基于改进算法的机器人路径规划 | 第42-48页 |
| ·个体编码 | 第42-43页 |
| ·种群初始化 | 第43-45页 |
| ·目标函数与适应度函数 | 第45-46页 |
| ·克隆选择算子 | 第46-47页 |
| ·基于改进克隆选择算法的路径规划步骤 | 第47-48页 |
| ·仿真结果及分析 | 第48-50页 |
| ·改进算法在不同工作环境下仿真结果 | 第48-49页 |
| ·改进克隆选择算法与克隆选择算法比较 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 工作总结及展望 | 第51-53页 |
| ·本文工作总结 | 第51-52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第58页 |