| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第16页 |
| ·行星探测车及其运动控制技术的研究现状 | 第16-30页 |
| ·Lunokhod 系列月球探测车及其运动控制技术 | 第17页 |
| ·Moon Buggy 月球探测车及其运动控制技术 | 第17-18页 |
| ·Rocky 7 地面原理样机及其运动控制技术 | 第18-19页 |
| ·Sojourner 火星探测车及其运动控制技术 | 第19-20页 |
| ·SDM 地面原理样机及其运动控制技术 | 第20-21页 |
| ·FIDO 地面原理样机及其运动控制技术 | 第21-22页 |
| ·Spirit 与Opportunity 火星探测车及其运动控制技术 | 第22-24页 |
| ·Marsokhod 地面原理样机及其运动控制技术 | 第24-26页 |
| ·CAST-HIT 月球探测车原理样机及其运动控制技术 | 第26页 |
| ·MR-2 月球探测车原理样机及其运动控制技术 | 第26-27页 |
| ·哈尔滨工业大学研制的月球探测车原理样机及其运动控制技术 | 第27-28页 |
| ·国内其他单位关于月球探测车的研究 | 第28-29页 |
| ·星球探测车运动控制技术总结 | 第29-30页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 六轮摇臂式月球车运动协调控制模式 | 第31-60页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·六轮摇臂式月球车运动分析 | 第31-35页 |
| ·运动分析的基本假设 | 第31-32页 |
| ·基于速度投影定理的运动分析 | 第32-35页 |
| ·六轮摇臂式月球车准静力分析 | 第35-39页 |
| ·运动协调规划模型的建立 | 第39-42页 |
| ·运动协调规划模型的整理 | 第42-46页 |
| ·运动协调规划模型的求解 | 第46-53页 |
| ·Kuhn-Tucker 条件简介 | 第47页 |
| ·基于Kuhn-Tucker 条件求解运动协调规划模型 | 第47-50页 |
| ·对最优解的验证 | 第50-53页 |
| ·运动协调控制模式仿真 | 第53-54页 |
| ·运动协调控制模式的普遍性 | 第54-59页 |
| ·四轮主动摇臂式悬架探测车的运动协调控制模式 | 第56-57页 |
| ·正反四边形悬架式六轮月球车的运动协调控制模式 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 六轮摇臂式月球车及月球车群的路径决策系统 | 第60-84页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·根据地形信息计算六轮摇臂式月球车的姿态角 | 第60-64页 |
| ·月球车姿态角与地形关系的建模 | 第61-63页 |
| ·月球车姿态角与地形关系模型的求解 | 第63-64页 |
| ·基于TOPSIS 法的路径多属性决策 | 第64-72页 |
| ·融合地形信息的协调控制 | 第66-68页 |
| ·路径特征值计算 | 第68-70页 |
| ·多属性决策过程 | 第70-72页 |
| ·基于多目标优选动态规划理论的路径优选动态规划 | 第72-82页 |
| ·多目标优路径优属度的计算 | 第72-73页 |
| ·月球车群路径优选动态规划过程 | 第73-75页 |
| ·月球车群路径优选动态规划仿真 | 第75-78页 |
| ·路径优选动态规划效果对比分析 | 第78-79页 |
| ·月球车群路径多目标优选动态规划方法的适用条件 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第4章 六轮摇臂式月球车的马尔可夫预测控制 | 第84-100页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·六轮摇臂式月球车所用预测控制方法的选择 | 第84-85页 |
| ·传统的预测控制方法 | 第84-85页 |
| ·针对月球车特性的马尔可夫预测 | 第85页 |
| ·基于马尔可夫预测理论的地形信息预测 | 第85-88页 |
| ·马尔可夫预测方法简介 | 第85-86页 |
| ·月球表面地形信息的马尔可夫预测 | 第86-88页 |
| ·根据月球车姿态角计算地形信息 | 第88-90页 |
| ·基于运动协调控制模式的预测控制 | 第90页 |
| ·基于运动协调控制模式的预测控制仿真 | 第90-94页 |
| ·月球表面地形分布仿真 | 第91-93页 |
| ·月球表面地形马尔可夫预测仿真 | 第93-94页 |
| ·结合马尔可夫预测的运动协调控制仿真 | 第94页 |
| ·预测控制过程对过去状态信息的利用 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-100页 |
| 第5章 运动协调控制模式的实验及分析 | 第100-116页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·实验目的及实验方法 | 第100页 |
| ·松软土壤实际状况到硬质地面假设条件的转换 | 第100-102页 |
| ·实验平台的硬件系统 | 第102-106页 |
| ·六轮摇臂式月球车原理样机 | 第102页 |
| ·上位机 | 第102-103页 |
| ·数模转换模块 | 第103-104页 |
| ·驱动模块 | 第104页 |
| ·传感器模块 | 第104-105页 |
| ·电源模块 | 第105-106页 |
| ·实验平台的软件系统 | 第106-107页 |
| ·原理样机实地实验 | 第107-114页 |
| ·实验原理样机状态参数 | 第109-110页 |
| ·运动协调控制参数 | 第110页 |
| ·运动协调控制下驱动电机电流 | 第110-112页 |
| ·十组实验的平均功率对比 | 第112-114页 |
| ·实验误差分析及改进措施 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-117页 |
| 附录 对驱动力系数约束条件的验证 | 第117-124页 |
| 参考文献 | 第124-131页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134页 |
