| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-36页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·UUV 的发展状况 | 第14-18页 |
| ·国外发展状况 | 第14-16页 |
| ·国内发展状况 | 第16-18页 |
| ·UUV 系统特性分析 | 第18-19页 |
| ·UUV 目标跟踪问题描述 | 第19-23页 |
| ·UUV 目标跟踪控制技术的国内外研究现状 | 第23-33页 |
| ·国外研究现状 | 第23-29页 |
| ·国内研究现状 | 第29-33页 |
| ·论文主要研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 基础知识及相关理论 | 第36-51页 |
| ·非线性系统稳定性理论 | 第36-44页 |
| ·稳定性基本概念 | 第37-41页 |
| ·拉萨尔不变原理和巴尔伯拉特引理 | 第41-43页 |
| ·有界性与最终有界性 | 第43-44页 |
| ·反步法控制方法 | 第44-48页 |
| ·微分几何基础知识 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 UUV 建模与分析 | 第51-78页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·UUV 的六自由度模型 | 第51-63页 |
| ·坐标系与运动参数定义 | 第51-53页 |
| ·运动学模型 | 第53-54页 |
| ·UUV 的六自由度动力学方程 | 第54-63页 |
| ·UUV 特性分析 | 第63-69页 |
| ·水平面运动特性分析 | 第63-66页 |
| ·垂直面运动特性分析 | 第66-68页 |
| ·区间约束特性分析 | 第68-69页 |
| ·不对称性特性分析 | 第69页 |
| ·UUV 运动过程中扰动量分析 | 第69-72页 |
| ·UUV 硬件结构和控制仿真系统概述 | 第72-74页 |
| ·UUV 硬件结构 | 第72-73页 |
| ·UUV 路径跟踪控制仿真系统 | 第73-74页 |
| ·UUV 运动模型的操纵性仿真 | 第74-77页 |
| ·水平面 Z 形机动 | 第74-75页 |
| ·垂直面超越机动 | 第75-76页 |
| ·空间螺旋运动 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 基于自适应反步法的欠驱动 UUV 空间路径点跟踪控制 | 第78-96页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·视线法导航方法简述 | 第78-82页 |
| ·基于视线法的运动学误差方程 | 第82-83页 |
| ·控制器设计 | 第83-85页 |
| ·稳定性分析 | 第85-86页 |
| ·UUV 三维路径点跟踪控制仿真 | 第86-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 基于反步法的欠驱动 UUV 三维路径跟踪控制 | 第96-112页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·基于虚拟向导的 UUV 运动学误差方程推导 | 第97-100页 |
| ·UUV 运动学误差方程推导 | 第97-100页 |
| ·动力学方程 | 第100页 |
| ·基于反步法的欠驱动 UUV 空间路径跟踪控制器设计 | 第100-104页 |
| ·UUV 动力学稳定性分析 | 第101-103页 |
| ·UUV 运动学稳定性分析 | 第103-104页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第104-105页 |
| ·UUV 的三维路径跟踪控制试验设计及仿真 | 第105-111页 |
| ·仿真实验设计问题描述 | 第105-106页 |
| ·空间螺旋曲线的路径跟随控制仿真 | 第106-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 基于滤波反步法的欠驱动 UUV 三维轨迹跟踪控制 | 第112-154页 |
| ·引言 | 第112-114页 |
| ·基于反步法的欠驱动 UUV 三维轨迹跟踪控制 | 第114-124页 |
| ·控制目标 | 第114-115页 |
| ·坐标变换 | 第115-119页 |
| ·控制器设计 | 第119-121页 |
| ·稳定性分析 | 第121-124页 |
| ·滤波反步法简述 | 第124-127页 |
| ·滤波器设计 | 第124-125页 |
| ·滤波反步法设计 | 第125-127页 |
| ·基于滤波反步法的欠驱动 UUV 水平面轨迹跟踪控制 | 第127-132页 |
| ·位置控制 | 第128-130页 |
| ·偏航角控制 | 第130-131页 |
| ·速度和偏航角速度控制 | 第131页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第131-132页 |
| ·基于滤波反步法的欠驱动 UUV 三维轨迹跟踪控制 | 第132-140页 |
| ·变量定义说明 | 第132-134页 |
| ·横向速度和垂向速度有界性证明 | 第134-135页 |
| ·控制器设计 | 第135-140页 |
| ·UUV 三维轨迹跟踪闭环系统稳定性分析 | 第140页 |
| ·仿真实验分析 | 第140-153页 |
| ·UUV 水平面轨迹跟踪控制 | 第140-146页 |
| ·UUV 三维轨迹跟踪控制 | 第146-153页 |
| ·本章小结 | 第153-154页 |
| 结论 | 第154-156页 |
| 参考文献 | 第156-167页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第167-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 附录 A | 第170-171页 |
| 附录 B | 第171-174页 |
| 附录 C | 第174-178页 |
