| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题背景及问题提出 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 船舶航向控制 | 第13-18页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第13页 |
| ·船舶操纵运动非线性数学模型 | 第13-16页 |
| ·海浪干扰 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第3章 预备知识 | 第18-29页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第18-20页 |
| ·系统的平衡状态 | 第18-19页 |
| ·李雅普诺夫意义下稳定性定义 | 第19页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定理 | 第19-20页 |
| ·Barbalat引理 | 第20页 |
| ·系统最终有界性 | 第20页 |
| ·Nussbaum函数及其引理 | 第20-21页 |
| ·逆推法与动态面 | 第21-27页 |
| ·基于逆推法的控制律设计 | 第22-25页 |
| ·基于动态面和逆推法的控制律设计 | 第25-27页 |
| ·双曲正切函数特性不等式 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第4章 非线性船舶航向控制律设计 | 第29-61页 |
| ·船舶自适应非线性航向保持控制律设计 | 第29-37页 |
| ·问题描述 | 第29页 |
| ·船舶自适应非线性航向保持控制律设计 | 第29-32页 |
| ·仿真结果及分析 | 第32-37页 |
| ·船舶自适应鲁棒非线性航向跟踪控制律设计 | 第37-48页 |
| ·问题描述 | 第37页 |
| ·参考模型 | 第37页 |
| ·船舶自适应鲁棒非线性航向跟踪控制律设计 | 第37-42页 |
| ·仿真结果及分析 | 第42-48页 |
| ·带输入限制的船舶自适应鲁棒非线性航向跟踪控制律设计 | 第48-60页 |
| ·问题描述 | 第48-49页 |
| ·带输入限制的船舶自适应鲁棒非线性航向跟踪控制律设计 | 第49-53页 |
| ·仿真结果及分析 | 第53-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |