船舶运动控制及其虚拟现实仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-13页 |
| ·船舶运动控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实技术的研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第14-33页 |
| ·船舶运动数学方程的建立 | 第14-16页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第14-15页 |
| ·船舶运动数学方程 | 第15-16页 |
| ·裸船体上的流体动力和力矩的计算 | 第16-21页 |
| ·惯性类流体动力和力矩 | 第17页 |
| ·粘性类流体动力和力矩 | 第17-21页 |
| ·螺旋桨与舵机数学模型 | 第21-25页 |
| ·螺旋桨推力及转矩计算模型 | 第21-22页 |
| ·舵力及舵机特性计算模型 | 第22-25页 |
| ·船舶运动干扰力模型 | 第25-26页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第25-26页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第26页 |
| ·浅水域船舶运动数学模型 | 第26-28页 |
| ·XIN SHANG HAI号的旋回试验仿真 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 船舶航向控制的研究及仿真 | 第33-45页 |
| ·船舶航向PID控制器 | 第33-37页 |
| ·PID控制原理 | 第33-34页 |
| ·继电反馈PID参数自整定原理 | 第34-37页 |
| ·基于RBF神经网络的PID控制器 | 第37-40页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第37-39页 |
| ·基于RBF神经网络的PID参数整定 | 第39-40页 |
| ·船舶航向控制的仿真计算与分析 | 第40-44页 |
| ·理想海况下的航向保持仿真研究 | 第40-42页 |
| ·航速变化时的船舶航向保持仿真研究 | 第42-43页 |
| ·考虑海洋干扰的船舶航向保持仿真研究 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于虚拟现实技术的船舶运动控制仿真 | 第45-58页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第45-46页 |
| ·虚拟现实技术的概念 | 第45页 |
| ·虚拟现实技术的特点 | 第45-46页 |
| ·虚拟现实仿真软件 | 第46-48页 |
| ·三维建模工具MultiGen Creator | 第46-47页 |
| ·视景仿真软件Vega | 第47-48页 |
| ·基于Vega的虚拟现实仿真的实现 | 第48-53页 |
| ·Vega应用程序创建过程 | 第48页 |
| ·Vega视景仿真的初始化设置 | 第48-49页 |
| ·Vega海洋模块 | 第49-51页 |
| ·基于MFC的Vega应用程序 | 第51-53页 |
| ·船舶运动虚拟现实仿真系统 | 第53-57页 |
| ·仿真系统的总体结构 | 第53-54页 |
| ·系统的仿真试验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
