创伤手指康复机械手系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·康复机器人研究概述 | 第16-17页 |
| ·CPM 理论和CPM 机 | 第17-18页 |
| ·CPM 理论 | 第17-18页 |
| ·CPM 机 | 第18页 |
| ·CPM 机研究概述 | 第18-23页 |
| ·CPM 机关键技术研究概述 | 第23-25页 |
| ·CPM 机的结构形式及设计方法 | 第23-24页 |
| ·CPM 机的运动学和动力学分析方法 | 第24页 |
| ·CPM 机的传感系统及信号处理方法 | 第24-25页 |
| ·CPM 机的控制系统及操作模式 | 第25页 |
| ·课题来源和研究目的及意义 | 第25-27页 |
| ·课题来源 | 第25页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第25-27页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第27-29页 |
| 第2章 康复机械手机械系统设计 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·康复机械手系统构成 | 第29-30页 |
| ·康复机械手CPM 装置的构型设计 | 第30-34页 |
| ·人手运动自由度分析 | 第30-31页 |
| ·康复机械手CPM 装置的结构 | 第31页 |
| ·单自由度驱动机构的构型及原理分析 | 第31-32页 |
| ·二自由度驱动机构的构型及原理分析 | 第32-34页 |
| ·康复机械手CPM 装置的尺度综合 | 第34-40页 |
| ·优化的原则和目标 | 第34页 |
| ·优化的数学模型 | 第34-37页 |
| ·基于遗传算法的优化过程 | 第37-38页 |
| ·优化结果及分析 | 第38-40页 |
| ·康复机械手的结构设计 | 第40-42页 |
| ·仿生肌肉 | 第40页 |
| ·仿生手指模块 | 第40-41页 |
| ·仿生肌肉模块 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 康复机械手的运动学和动力学分析 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·基于旋量理论的机器人运动学和动力学 | 第44-48页 |
| ·刚体的旋量运动和旋量坐标 | 第44-45页 |
| ·开链机器人的运动学 | 第45-46页 |
| ·开链机器人的动力学 | 第46-48页 |
| ·康复机械手基于旋量理论的运动学分析 | 第48-57页 |
| ·康复机械手运动学坐标系 | 第48页 |
| ·主运动链的运动学分析 | 第48-52页 |
| ·平面四杆机构的运动学分析 | 第52-54页 |
| ·空间六杆机构的运动学分析 | 第54-56页 |
| ·康复机械手运动学仿真 | 第56-57页 |
| ·康复机械手基于旋量理论的动力学分析 | 第57-64页 |
| ·康复机械手动力学坐标系 | 第58页 |
| ·机器人的惯性矩阵 | 第58-62页 |
| ·机器人的哥氏矩阵和重力项 | 第62页 |
| ·机器人的驱动力矩 | 第62页 |
| ·康复机械手动力学仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 康复机械手传感系统的设计及实现 | 第65-82页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·关节力矩传感器的研制 | 第65-70页 |
| ·力矩传感器的本体设计 | 第65-67页 |
| ·力矩传感器信号调理电路的设计 | 第67-69页 |
| ·力矩传感器的静态标定 | 第69-70页 |
| ·关节位置传感器的研制 | 第70-73页 |
| ·位置传感器类型的选择 | 第70-71页 |
| ·位置传感器测量系统本体 | 第71-72页 |
| ·位置传感器信号调理电路的设计 | 第72页 |
| ·位置传感器的实测曲线 | 第72-73页 |
| ·关节力／位传感器信号处理系统 | 第73-74页 |
| ·信号处理系统的配置 | 第73-74页 |
| ·信号处理系统的实现 | 第74页 |
| ·数字滤波器的设计方法研究 | 第74-81页 |
| ·机器人力／位传感器IIR 滤波器的优化模型 | 第75-77页 |
| ·用粒子群算法优化IIR 滤波器参数 | 第77-79页 |
| ·实验结果及分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 康复机械手嵌入式系统设计 | 第82-110页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·嵌入式系统的设计方法 | 第82-84页 |
| ·嵌入式系统的开发流程 | 第82-83页 |
| ·嵌入式系统的软硬件协同设计技术 | 第83-84页 |
| ·康复机械手系统总体设计 | 第84-87页 |
| ·嵌入式系统的需求分析 | 第84-85页 |
| ·嵌入式系统设计的技术要求 | 第85-86页 |
| ·康复机械手系统集成 | 第86-87页 |
| ·嵌入式系统硬件设计 | 第87-98页 |
| ·功能模块化的设计方法 | 第87-88页 |
| ·嵌入式硬件平台的功能划分 | 第88-89页 |
| ·供电及电源管理模块 | 第89-90页 |
| ·嵌入式系统平台 | 第90-91页 |
| ·数据采集模块 | 第91页 |
| ·电机控制模块 | 第91-98页 |
| ·嵌入式系统的软件开发 | 第98-109页 |
| ·嵌入式系统软件结构 | 第98页 |
| ·分级并行竞争控制结构 | 第98-99页 |
| ·嵌入式驱动程序的开发 | 第99-105页 |
| ·图形用户界面 | 第105-106页 |
| ·应用程序接口 | 第106-108页 |
| ·控制程序 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 系统评估与实验研究 | 第110-124页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·康复机械手系统性能评估实验 | 第110-116页 |
| ·传感系统性能评估实验 | 第110-112页 |
| ·电机控制器性能评估实验 | 第112-115页 |
| ·关节驱动力矩评估实验 | 第115-116页 |
| ·滤波算法评估实验 | 第116页 |
| ·康复机械手系统操作实验 | 第116-122页 |
| ·实验目标 | 第116-117页 |
| ·控制软件界面操作 | 第117-119页 |
| ·系统操作实验与分析 | 第119-122页 |
| ·康复模式的探索 | 第122-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-137页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第137-138页 |
| 攻读学位期间授权的国家发明专利 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |
