基于多传感器融合的移动机器人障碍物检测研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
第一章 绪论	第7-13页
·课题来源与研究意义	第7-8页
·移动机器人多环境感知传感器融合的研究现状	第8-11页
·传感器检测障碍物原理及方法现状	第8-10页
·多传感器融合现状	第10-11页
·研究内容	第11-12页
·论文安排	第12-13页
第二章 MORCS-1机器人环境感知的硬件系统	第13-19页
·MORCS-1机器人系统介绍	第13-14页
·环境感知传感器系统	第14-18页
·小结	第18-19页
第三章 基于单目视觉的障碍物检测与定位	第19-38页
·视觉检测障碍物的基本理论	第19-20页
·基于单目视觉的障碍物检测	第20-32页
·边缘提取	第21-24页
·直线段的提取	第24-27页
·直线段的两两匹配与轮廓重构	第27-30页
·实验结果	第30-32页
·基于单目机器视觉的距离测量	第32-37页
·测距模型选择	第32-35页
·求取障碍物距离及实验结果	第35-37页
·小结	第37-38页
第四章 基于信息融合的障碍物检测与定位	第38-52页
·激光雷达对障碍物的检测以及栅格地图建立	第38-41页
·激光雷达对障碍物的检测	第38-40页
·基于栅格的环境地图建立	第40-41页
·基于信息融合的障碍物检测与定位方法	第41-50页
·利用单目视觉引导激光雷达进行俯仰	第43-46页
·利用激光雷达验证单目视觉的障碍物信息	第46-50页
·合并激光雷达多次俯仰检测的数据	第50-51页
·小结	第51-52页
第五章 总结与展望	第52-53页
·总结	第52页
·进一步研究工作	第52-53页
参考文献	第53-57页
致谢	第57-58页
攻读学位期间主要研究成果	第58页