三指灵巧手结构设计与控制实验
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·灵巧手发展综述 | 第9-14页 |
| ·腕关节发展综述 | 第14-16页 |
| ·手指控制方法综述 | 第16-17页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 三自由度手指的结构设计 | 第19-38页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·HIT/DLR 三自由度手指结构综述 | 第19-21页 |
| ·手指基关节的结构设计 | 第21-30页 |
| ·手指基关节实现原理 | 第21-22页 |
| ·手指基关节驱动和传动系统 | 第22-24页 |
| ·基关节传动系计算及受力分析 | 第24-30页 |
| ·手指指节的结构设计 | 第30-34页 |
| ·手指指节的驱动传动系统设计 | 第30页 |
| ·手指关节间的耦合传动方式设计 | 第30-34页 |
| ·传感系统 | 第34-37页 |
| ·力/力矩传感器 | 第34-36页 |
| ·位置传感器 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 三指灵巧手及其腕关节设计 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·三指灵巧手结构设计 | 第38-40页 |
| ·两自由度腕关节设计 | 第40-44页 |
| ·腕关节结构设计 | 第40-41页 |
| ·腕关节传动系受力分析和零件校核 | 第41-42页 |
| ·刹车设计 | 第42-44页 |
| ·抓取运动仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 灵巧手运动学及单手指控制实验 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·单手指运动学分析 | 第47-51页 |
| ·手掌的运动学分析 | 第51-53页 |
| ·单手指的位置控制 | 第53-58页 |
| ·位置控制的研究 | 第53-55页 |
| ·基于抗积分饱和PID 的关节位置控制 | 第55-57页 |
| ·关节位置控制实验结果 | 第57页 |
| ·手指的笛卡尔空间指节位置控制 | 第57-58页 |
| ·笛卡尔空间位置控制实验结果 | 第58页 |
| ·单手指的阻抗控制 | 第58-64页 |
| ·基于位置的关节空间阻抗控制 | 第60-62页 |
| ·基于位置的关节空间阻抗控制实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
