一种混联腿机构四足步行机器人的设计及非结构环境下的步态规划
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·步行机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·课题的提出 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16页 |
| ·课题的创新点 | 第16-17页 |
| 2 结构设计 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构选型 | 第17-18页 |
| ·自由度分析 | 第18-22页 |
| ·螺旋理论基础 | 第18-19页 |
| ·腿机构自由度 | 第19-21页 |
| ·整机自由度 | 第21-22页 |
| ·腿机构尺寸 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 腿机构运动学分析 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·位置分析 | 第23-26页 |
| ·位置正解 | 第23-25页 |
| ·位置反解 | 第25-26页 |
| ·速度分析 | 第26-28页 |
| ·速度分析正解 | 第26页 |
| ·速度分析反解 | 第26-28页 |
| ·加速度分析 | 第28-29页 |
| ·加速度分析正解 | 第28页 |
| ·加速度分析反解 | 第28-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-34页 |
| ·理论工作空间 | 第30-32页 |
| ·实际工作空间 | 第32-34页 |
| ·坐标系间的变换 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 并联机构运动学反解 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·3-UPS位置反解 | 第37-39页 |
| ·3足支撑并联机构位置反解 | 第39-41页 |
| ·定坐标系的建立 | 第40页 |
| ·位姿矩阵的建立 | 第40-41页 |
| ·4-UPS位置反解 | 第41页 |
| ·4足支撑并联机构位置反解 | 第41-43页 |
| ·定坐标系建立 | 第42-43页 |
| ·位姿矩阵的建立 | 第43页 |
| ·等效支链求解 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 基于力反馈的非结构环境识别 | 第45-73页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·简单非结构环境识别 | 第45-55页 |
| ·第一种情况受力仿真 | 第47-48页 |
| ·第二种情况受力仿真 | 第48-53页 |
| ·第三种情况受力仿真 | 第53页 |
| ·仿真结果对比 | 第53-55页 |
| ·复杂非结构环境识别 | 第55-70页 |
| ·静力学力学分析 | 第55-62页 |
| ·应力测量及安装 | 第62-67页 |
| ·工况识别 | 第67-70页 |
| ·机身力平衡 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 步态规划 | 第73-93页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·基本步态规划 | 第73-80页 |
| ·步态术语 | 第73-74页 |
| ·稳定性原理 | 第74-75页 |
| ·最佳步态 | 第75-79页 |
| ·初始位姿 | 第79-80页 |
| ·静态步态规划 | 第80-87页 |
| ·固定重心点的静态步态规划 | 第80-83页 |
| ·随动重心静态步态规划 | 第83-84页 |
| ·转弯步态规划 | 第84-87页 |
| ·障碍判断及规划 | 第87-92页 |
| ·凹陷障碍判断与规划 | 第88-89页 |
| ·凸起障碍判断及规划 | 第89-91页 |
| ·顶端障碍判断及规划 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 7 总结与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 作者简历 | 第99-103页 |
| 学位论文数据集 | 第103页 |
