移动机器人运动控制及测速的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·移动机器人研究内容 | 第12-14页 |
| ·选题背景 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 2 SY1012移动机器人系统 | 第17-23页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第17-18页 |
| ·SY1012移动机器人体系结构 | 第18-19页 |
| ·SY1012移动机器人系统设计 | 第19-23页 |
| 3 移动机器人运动控制 | 第23-48页 |
| ·运动系统构成 | 第23-27页 |
| ·执行机构 | 第23-24页 |
| ·驱动电路 | 第24-26页 |
| ·TMS320F2812 | 第26-27页 |
| ·运动学分析 | 第27-38页 |
| ·直线、旋转、圆弧运动 | 第27-30页 |
| ·初速为零初始位姿角度为零的运动分析 | 第30-34页 |
| ·任意初速任意位姿运动分析 | 第34-38页 |
| ·运动控制软件设计 | 第38-41页 |
| ·PWM调速 | 第38-39页 |
| ·PWM调速设计 | 第39-41页 |
| ·实验验证 | 第41-48页 |
| 4 移动机器人速度测量 | 第48-66页 |
| ·光电编码器 | 第48-51页 |
| ·光电编码器工作原理 | 第48-49页 |
| ·速度、方向、转角测量的分析 | 第49-50页 |
| ·光电编码器外部连接 | 第50-51页 |
| ·速度测量 | 第51-58页 |
| ·测速方法 | 第51-52页 |
| ·事件管理器 | 第52-58页 |
| ·实验验证 | 第58-66页 |
| 5 中心处理器与控制器的通信 | 第66-77页 |
| ·串口通信 | 第66-68页 |
| ·串口通信接口 | 第66-67页 |
| ·串口通信流程 | 第67-68页 |
| ·串口连接电路 | 第68-70页 |
| ·实验验证 | 第70-77页 |
| 6 总结及展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
