Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·选题的背景和意义 | 第10-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-19页 |
| ·本文的研究内容及创新点 | 第19-22页 |
| 2 并联机构的雅可比求解 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·Stewart平台的雅可比矩阵求解 | 第23-27页 |
| ·少自由度并联机构的雅可比矩阵求解 | 第27-33页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第33-35页 |
| ·实例计算 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 3 并联机构的奇异性分析 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·螺旋理论 | 第37-40页 |
| ·Stewart平台的奇异性 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 4 并联机构的位置反解 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·Stewart平台 | 第48-57页 |
| ·3-RRR(4R)平台 | 第57-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 5 并联机构的位置正解 | 第64-83页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·Stewart平台的位姿方程 | 第64-66页 |
| ·同伦迭代法 | 第66-72页 |
| ·仿真计算 | 第72-74页 |
| ·位置正解的多解性 | 第74-80页 |
| ·对比实验 | 第80-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 6 并联机构的逆动力学分析 | 第83-111页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·Kane方法 | 第83-86页 |
| ·Stewart平台的逆运动学分析 | 第86-99页 |
| ·逆动力学方程 | 第99-103页 |
| ·计算与仿真验证 | 第103-109页 |
| ·小结 | 第109-111页 |
| 7 结论与展望 | 第111-113页 |
| ·总结 | 第111-112页 |
| ·工作展望 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的学术论文目录 | 第124页 |
